研究論文

原勇飛，取屋航輔，濱崎峻資，大隅久
3台のマニピュレータによる6本のワイヤを用いた協調システムの冗長自由度を利用したジョイスティック制御
日本機械学会論文集, Vol.89, No.924, 2023.　
DOI:10.1299/transjsme.20-00143

大隅　久，荻坂まりな，押川慶則，関村悠太，福井健人，相山康道　2022年度FA財団論文賞受賞
6本のワイヤを利用した3台の位置制御型マニピュレータによる大型物体の位置決めシステム
日本機械学会論文集, Vol.87, No.895, 2021.　
DOI:10.1299/transjsme.20-00143

大隅久，松本徹，中村政美
6本のワイヤで懸垂されたマニピュレータベースのカウンタウェイトによる反力制御
精密工学会誌 Vol.83, No.9, pp.863-869, 2017.

Yusuke Taura, Takafumi Akashi and Hisashi Osumi
Where Robot Looks Is Not Where Person Thinks Robot Looks
Journal of Advanced Computational Intelligent Informatics, Vol.21, No.4 pp.660-666, 2017.
DOI:10.20965/jaciii.2017.p0660

鈴木 悠平, 大隅 久
四脚歩行ロボットのトロット歩容における目標位置への最短時間制御
日本機械学会論文集，Vol.83,No.849,　1-13, 2017.

Yusuke Taura, Takafumi Akashi, Shiro Yano and Hisashi Osumi
Human Visual Attention Model Based on Analysis of Magic for Smooth Human–Robot Interaction
Int J of Soc Robotics (2016) 8:685–694.

鈴木 悠平, 大隅 久，岩田　雅史
脚関節トルクの冗長性を利用した四脚ロボットのトロット歩容における最速歩行制御
日本機械学会論文集，Vol.82,No.842,　1-12, 2016.

Asuka MIZUSHINA, Hayato OMORI, Hiroyuki KITAMOTO, Taro NAKAMURA, Hisashi OSUMI and Takashi KUBOTA
Study on Geotechnical Tests with a Lunar Subsurface Explorer Robot Using a Peristaltic Crawling Mechanism
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 8, No. 4, pp. 242–249, 2015.

A. Sanderud, T. Thomessen, H. Osumi and M. Niitsuma
A Proactive Strategy for Safe Human-Robot Collaboration Based on A Simplified Risk
Journal of Modeling, Identification and Control, Vol. 36, No. 1, 2015, pp. 11-21, 2015.

Hiroyuki Kitamoto, Hayato Omori, Hiroaki Nagai, Taro Nakamura, Hisashi Osumi, Takashi Kubota
Propulsion Mechanism for a Lunar Underground Excavator Using Peristaltic Crawling
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.25 No.3 p.466 (2013.6)

Hisashi Osumi, Tomoya Uehara, Naoto Okada, Takuya Fujiwara and Shigeru Sarata
Efficient Scooping of Rocks by Autonomous Controlled Wheel Loader
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24 No.6 p.924-931 (2012.12)

石川　薫, 中村 太郎，大隅　久
等価伝達関数を用いたレライアブル制御手法の故障個所判定
計測自動制御学会産業論文集Vol.9, No8,53-60, 2010

石川　薫, 中村 太郎，大隅　久
位置サーボ系における電流フィードバックループ欠損時の等価関数を用いたリライアブル制御
計測自動制御学会産業論文集Vol.8, No2,9-16, 2009
DOI:10.1541/ieejeiss.129.2194

大隅　久，加賀谷学，相山康道
3台の産業用ロボットによる協調制御システムの開発
日本機械学会論文集C編Vol.74，No.748，2985-2993，2008．

大隅　久，神谷昌吾，長谷川悠史，梅田和昇，上田隆一，新井民夫
四足歩行ロボットの最短時間制御
日本機械学会論文集C編Vol.74，No.742，1501-1507，2008．

上田隆一、新井民夫、浅沼和範、梅田和昇、大隅久
パーティクルフィルタを利用した自己位置推定に生じる致命的な推定誤りからの 回復法
日本ロボット学会誌、Vol.23，No.4，2005.

梅田和昇，浅沼和範，菊池敏文，上田隆一，大隅　久，新井民夫
カメラ特性を考慮した複数自律移動ロボットのための環境・計測シミュレータの開発
日本ロボット学会誌，Vol.23,No.7,pp.878-885,2005.

Takashi Tagawa, Yasumichi Aiyama and Hisashi Osumi:
Firm Standing for Legged Mobile Manipulators
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.16,No.3,pp.312-318,2004.

入野成弘，佐藤壽芳，大隅久，渡辺和，熊川正一，片山知則
履歴非線形要素を有する機械振動系の特性解析に関する研究
（第2報，要素の実測特性に基づく振動特性解析）
日本機械学会論文集(C編), Vol.70, No.699, pp. 3070-3077, 2004.

大隅　久，越川昌浩，宇津木康，萩原利宣：
ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発
日本機械学会論文集（C編），Vol.69,No.687,pp.2902-2906,2003.
DOI:10.1299/kikaic.69.2902

入野成弘，佐藤壽芳，大隅久，渡辺和，熊川正一
履歴非線形要素を有する機械振動系の特性解析に関する研究
（第1報，履歴復元力特性のプライザッハ分布関数による表示）
日本機械学会論文集(C編), Vol.69, No.686, pp. 2256-2263, 2003.

木下源一郎，栗本雄仁，大隅　久，多田公平：
把持物体の動的触覚像取得とその処理
日本ロボット学会誌，Vol.20,No.5,pp.550-556,2002.

大隅　久，野尻　尚，栗林　簾，岡崎　崇：
3台の移動ロボットによる物体の協調搬送制御
日本ロボット学会誌，Vol.19,No.6,pp.744-752,2001.

木下源一郎，栗本雄仁，大隅　久：
物体ハンドリングに用いる動的触覚像取得
電気学会システム・制御，SC-01-8,pp.37-42,2001.

H.Osumi
Design of Cooperative System Consisting of Multiple Position Controlled Robots
JSME Int. Journal, Vol.43, No.2, 394-400, 2000.

Y.Utsugi，H.Osumi
Parallel wire suspension mechanisms with a hierarchical structure
Advanced Robotics, Vol.14, No.5, 337-338, 2000.

Genichiro Kinoshita, Yoyok Ikhsan and Hisashi OSUMI：
Object location based on sensor fusion of visual and tactual sensing
Advanced Robotics, Vol.13, No.6, pp.633-646, 2000.

Hisashi OSUMI:
Design of Cooperative System Consisting of Multiple Position Controlled Robots
JSME International Journal Series C, Vol.43, No.2, pp. 394-400, 2000.

大隅　久，橋本学治，杉原理美:
パラレルワイヤ型クレーンのコンプライアンス制御
精密工学会誌 Vol.66, No.5, pp.757-762, 2000.

木下源一郎，菅野泰夫，大隅　久，梅田和昇，村奈嘉与一:
高コンプライアンス形触覚センサの開発とその物体表面の曲率推定への応用
T.IEE Japan, Vol.120-C, No.3, pp.390-396, 2000.

大隅　久，加賀谷学，藤林充幸，小野　学:
ＰＩＤ位置制御系を有する２台の産業用ロボットの協調システム
日本機械学会論文集，Vol.66, No.641, Ｃ編，pp.153～158, 2000
DOI:10.1299/kikaic.66.153

大隅　久：
位置制御系を有する複数のロボットによる協調搬送システムの設計
日本機械学会論文集，Vol.65, No.634, Ｃ編，pp.2405-2412, 1999.
DOI:10.1299/kikaic.65.2405

大隅　久，新井民夫，浅間　一，嘉悦早人，杉原理美，橋本学治：
３本のワイヤを有する７自由度クレーンとロボットの協調制御システム
日本機械学会論文集，Vol.63, No.609, Ｃ編，pp.1649-1655, 1997.
DOI:10.1299/kikaic.63.1649

Tamio Arai, Makoto Minami, Wataru Endo, 　Hisashi Osumi,　Toshiyasu Fukuoka, Kouichi Moriyama:
Hole Search Planning for Peg-in-Hole Problem
CIRP Manufacturing Systems, Vol.26, No.2, pp.119-124, 1997.

太田　順，武衛康彦，新井民夫，大隅　久，陶山毅一：
２台の移動ロボットの協調による搬送制御
日本ロボット学会誌，Vol.14, No.2, pp.263-270, 1996.

Tamio ARAI, Hisashi OSUMI, Toshiyasu FUKUOKA and Kouichi MORIYAMA：
A Cooperative Assembly System Using Two Manipulators with Precise Positioning Devices
Annals of the CIRP Vol.44, No.1, pp.23-26, 1995.

大隅　久，新井民夫，佐藤賢一：
２本の弾性アームによる懸垂物の把持戦略
日本ロボット学会誌 Vol.12, No.8, pp.1206-1213, 1994.
DOI:10.7210/jrsj.12.1206

大隅　久，新井　民夫:
弾性部の導入による産業用ロボットの協調作業への応用
日本ロボット学会誌 Vol.12, No.8, pp.1192-1197, 1994.

大隅　久，沈　于思，新井民夫:
ワイヤ懸垂系における操り指標
日本ロボット学会誌 Vol.12, No.7, pp.1049-1055, 1994.

大隅　久，新井民夫，藤平雅信，山口博明，浅間　一，嘉悦早人，浦井輝夫：
３本のワイヤを有する７自由度クレーンの開発（第２報）
精密工学会誌 Vol.59, No.12, pp.2061-2066, 1993.
DOI:10.2493/jjspe.59.2061

大隅　久，新井民夫，浅間　一:
３本のワイヤを有する７自由度クレーンの開発（第１報）
精密工学会誌 Vol.59, No.5, pp.767-772, 1993.
DOI:10.2493/jjspe.59.767

新井民夫，邱　士軒，斉木　啓，大隅　久：
動力学的冗長自由度を利用したロボット関節駆動トルクの最適化
日本ロボット学会誌 Vol.10, No.5, pp.682-688, 1992.

新井　民夫，大隅　久：
クレーンとロボットの協調制御による重量物ハンドリング
精密工学会誌 Vol.57, No.3, pp.467-472, 1991.
DOI:10.2493/jjspe.57.467

Tamio ARAI and Hisashi OSUMI：
Assembly of Suspended Heavy Works
Ann. CIRP Vol.39, No.1, pp.37-40, 1990.