C'est au début du VIIème siècle que l'on situe généralement la naissance de Waudru. Fille de Walbert et Bertille, elle avait une sœur prénommée Aldegonde. Waudru, en ce qui la concerne, fut donnée en mariage à Madelgaire. Quatre enfants naquirent de cette union. De commun accord, les époux décidèrent de se séparer. Waudru acheva l'éducation de ses enfants et, dès que cela fut accompli, elle choisit de consacrer la fin de sa vie à la prière et à la charité. Elle établit alors, sur la colline qui allait devenir Mons (Mont Castrolicus), une petite communauté religieuse. Elle quitta ce monde un 9 avril peut être en 688. Très rapidement, elle fut canonisée par le peuple.
Son corps, placé dans une chasse, fut alors l'objet de la vénération des Montois et des habitants de la région. La communauté religieuse fondée par la sainte devint un chapitre noble de la chanoinesse. Ce chapitre aura une influence considérable sur la ville et ses environs jusqu'à sa suppression en 1794.
L'an 1491, le vendredi avant la Procession du jour de la Trinité, une enfant de 8 ans, Gillette Lemoine, fut jetée dans un égout par une servante qui s'acharnait contre elle. Son père, Gaspard Lemoine, ayant épuisé tous les moyens humains pour trouver sa fille, s'adressa à sainte Waudru, demandant qu'on lui rendît sa fille morte ou vive. Le mardi suivant, il retrouva sa fille épuisée mais vivante. Reconnue miraculée par le Chapitre, elle fut éduquée aux frais des Chanoinesses dans leur bonne maison
du Béguinage où elle mourut en 1515.
L'an 1512, la femme d'un maréchal de Sebourg, près de Valenciennes, fit le pèlerinage à sainte Waudru pour obtenir la guérison de sa jambe couverte d'ulcères que la médecine ne parvenait pas à soigner. Dans la collégiale, on lui lava la jambe avec de l'eau bénite et on lui fit toucher la Benoîte Affique, relique de sainte Waudru. La malade guérit presque aussitôt et s'en retourna seule et sans aide à Sebourg.
En 1349, la peste causait de grands ravages à Mons et dans les environs de la ville. Pour arrêter le fléau, on fit le mercredi 7 octobre une grande procession sur les bruyères de Casteau pour y amener les reliques de sainte Waudru et de saint Vincent. Le clergé et une très grande foule de fidèles vinrent prier devant les reliques des saints. Un autel avait été érigé entre les corps de saint Vincent et de sainte Waudru pour qu'on pût également y chanter une messe solennelle. Les prières des fidèles et l'intercession de saint Vincent et de sainte Waudru enrayèrent la peste. Dieu avait exaucé les prières de ses fidèles.
En 1574, un incendie se déclara dans la Grand-Rue et commença à se propager dans le quartier jusqu'à la rue de la Guirlande. Les Chanoinesses amenèrent une relique de sainte Waudru qu'elles plongèrent dans le puits d'où l'on prenait l'eau pour éteindre le feu. Par leurs prières à leur sainte Patronne, les habitants se rendirent bientôt maîtres du sinistre.
Au seizième siècle, quatre brasseurs accusés d'un crime capital sans que les preuves n'en fussent formellement établies, parvinrent à s'échapper de leur prison et au lieu de s'enfuir, chargés de chaînes se présentèrent devant l'autel de sainte Waudru qui, de son vivant, avait consacré tant de ses efforts et de ses biens à la délivrance de prisonniers. Les quatre brasseurs supplièrent donc sainte Waudru, implorant qu'elle les libère. On vit alors les chaînes se briser et tomber à terre. Sainte Waudru avait ainsi fait reconnaître leur innocence.
Le tableau populaire illustrant ce miracle est conservé au Trésor de la Collégiale Sainte-Waudru. Ce miracle a été peint en 2020 par Honet sur les fenêtres d’un bâtiment situé au carrefour de la rue des Sœurs grises et de la rue des Capucins (lieu où ce miracle était lu lors de la procession).
Ainsi, une fontaine située à Casteau (ou à Mons même selon les auteurs), appelée alors source de sainte Waudru, visitée par les personnes malades souhaitant obtenir leur guérison miraculeuse par l'intercession de sainte Waudru, vit-elle, au début du onzième siècle, son eau changée en sang. Façon pour la sainte d'annoncer une guerre imminente.
Un enfant, sur le point de mourir car ne se nourrissant plus, fut guéri par l'intercession de sainte Waudru et retrouva l'appétit.
Waudru et sa sœur Aldegonde demandent par l'intermédiaire de la Vierge Marie et du Christ, que Thierry d'Avesnes soit puni parce qu'il s'en était pris aux biens des chanoinesses. Les deux sœurs obtiennent le châtiment demandé dès que la femme du Comte (qui priait constamment pour le salut de son mari) fut répudiée parce que ne pouvant lui donner de descendance. Dès le divorce prononcé, le Comte reçut sa punition et trouva la mort (1090) lors d'une chasse dans le bois de Mormal. Sur un tableau de 1658, conservé au Trésor de la Collégiale, on peut voir les chanoinesses de Maubeuge et de Mons demander à leur patronne respective, Aldegonde - identifiable à la colombe blanche qui tient son voile- et Waudru, d'intercéder pour elles auprès de la Vierge et de son Fils.
On rapporte encore qu'une reine de France (Isabelle de Hainaut -1170-1190-, épouse de Philippe- Auguste -1165-1223), en 1187, ne pouvant avoir d'enfant, et donc sur le point d'être répudiée, obtint de Dieu par l'intercession de sainte Waudru « une heureuse grossesse ». Elle mit au monde un fils prénommé Louis (futur Louis VIII -1187-1226). Waudru fut dès lors, pour un long moment, considérée comme protectrice de la France, comme c'était le cas pour Mons et pour le Hainaut.
Lors de la Procession de 1597, alors que le Car d'Or, portant la châsse, arrivait aux Bruyères de Casteau, un adolescent tomba. Une roue « ayant passé et reposé à travers l'enfant », il resta immobile sans qu'aucune lésion ne soit constatée. Il en fut quitte pour une belle peur et poursuivit à pied le reste de la procession, remerciant Waudru qui l'avait protégé.