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Welcome to Ohkawa-Lab
【研究室の目標】
FPGAコンポーネント技術によるロボットアプリケーションの加速を通じて
ロボット技術・FPGA開発設計技術の発展に貢献する
【研究室の目標】
FPGAコンポーネント技術によるロボットアプリケーションの加速を通じて
ロボット技術・FPGA開発設計技術の発展に貢献する
コア技術
コア技術
モデルベース・モデル駆動・コンポーネント志向
FPGA設計開発技術
キーワード
キーワード
FPGA & Robot software
ROS/ROS2 x FPGA
FPGA component
MEC (Multi-access Edge Computing)
新着情報：What's new !
新着情報：What's new !
発表が無事終了しました！
2023年3月2－4日 情報処理学会 第85回全国大会
The 85th Natinal Convention of IPSJ が電気通信大学で開催されます。IPSJ-ONEはこちら。
当研究室の学生も発表します。全体プログラムはこちら。
学生セッション［4J会場］（3月3日（金） 9:30〜11:30）
組込みハードウェア
4J-06
FPGAを用いた低遅延脳波処理による眠気検知システムプロトタイプ
○因間龍星，中谷裕教，原 雅剛，大川 猛（東海大）
学生セッション［4K会場］（3月3日（金） 9:30〜11:30）
組込みAI
4K-01
FPGAによるFast and Accurate Networkを用いた深度推定処理の性能評価
○田 寿藝，大川 猛（東海大）
4K-04
ロボットアームを用いたカメラ位置の制御による視野拡大に関する研究
○諏訪航太朗，大川 猛（東海大）
学生セッション［7K会場］（3月4日（土） 13:20〜15:20）
組込み開発・OS
7K-03
MEC向けROS2-FPGAノードの並列処理性能評価 学生奨励賞 受賞！
○岡崎英佑（東海大），菅谷みどり（芝浦工大），大川 猛（東海大）
2023年2月28日－3月1日 RICC RIXX-PIoT workshop 2023
2月28日（DAY1）Session 1 (10:00〜10:50) B5G.ex showcase v0.3.0-rcにて研究発表をします。
Nerves-on-FPGA実現のためのプラットフォーム要素技術開発: 大川 猛 (東海大学), 菊池 豊 (高知工科大学), 菊地 俊介 (さくらインターネット), 高瀬 英希 (東京大学)
RIXXのプログラムはこちら。
2022年12月5－9日 FPT2022 Design Contest
The International Conference on Field-Programmable Technology(FPT’22) FPGA Design Competition がHongKongで開催されます。
岡山大学で12/8（木）16:25～16:40 RUN１で合同チームが走りました。
結果はこちら。
優勝の広島市立大学の皆さん、おめでとうございます。
決戦までの改良風景。
11/14～19で集中的に環境設定や問題点洗い出し、対策などを施しました。更に改良したもので本番に臨みます。
2022年11月21－22日 CANDAR 2022
The Tenth International Symposium on Computing and Networking が開催されました。
プログラムはこちら。
同時開催のWANC(13th International Workshop on Advances in Networking and Computing) にて、研究室の学生が発表しました。
WANC 1 " FPGA-based control of remote robotic hands and ROS2 Integration Ludi Wang and Takeshi Ohkawa"
2022年11月1－5日 APRIS2022
Asia Pacific Conference on Robot IoT System Development and Platform (APRIS)が開催され、研究室の学生が発表しました。
Prize for design thinking を受賞しました！
ポスター発表時のQ&A
Q, この研究を通じて難しい、もしくは重要なことは何だと思いますか？
A, 評価においてROS2ノード間の通信レイテンシが大きかったことだと思います。meta-forestはFPGAを搭載したロボット向けに使うこともできますが、そのほか、例えば本研究の背景であるMECにおいてはこのレイテンシは無視できないものであると考えられるため、削減できないかを模索しています。
Q, 今回は評価に用いたROS2-FPGAノードは全てFFT処理をしていますが、ほかにどのようなアプリケーションが考えられますか？
A, 自動運転車や自律ロボット、スマートファクトリの実現など応用は様々だと思います。
Q, 複数ROS2-FPGAノードの自動生成は、手動でもできたことを自動化したのか、それとも自動化したうえで何か最適化をするのでしょうか？
A, 現状のmeta-forestは手動でもできたことを自動でできるようにしたツールです。たしかに性能の向上につながるような最適化ができると、より価値のあるツールになるかもしれません。
2022年10月13日10:00－11:00ウェビナー登壇しました。この製品はROSCONでデモ展示されます。
2022年9月20－21日 第11回 相磯秀夫杯 FPGAデザインコンテスト 開催スケジュールはこちら。
テーマ：FPGAによる自動車の自動走行コンテスト
芝浦工業大学・九州工業大学・東海大学、合同チーム”MEVIUS”で参戦しました。結果は3位。
12月に行われるFPTデザインコンテストへ向けてマシーンの更なる改良を目指します。論文はこちら。
2022年７月1５日 ALGYANイベントに登壇しました。アーカイブはこちら。
7月16日は「7周年基板IoT作品開発コンテスト」も開催されました。
2022年4月20－22日 COOL Chips25
IEEE Symposium on Low-Power and High-Speed Chips and Systems
Program Committee を務めました。
2022年3月25日 卒業式でした！おめでとうございます！
2022年3月３－５日 情報処理学会 第84回全国大会にて、学生奨励賞を受賞しました。
学生奨励賞は、学生セッションの各セッションで優れた研究発表を行った学生最大2名に贈られる賞です。以下のセッションにおいて、本研究室の学生が受賞しました。おめでとうございます！
学生セッション［6J会場］3月5日（土） 9:30〜12:00 組込みﾊｰﾄﾞｳｪｱ・ﾛﾎﾞｯﾄ 6J-01
FOrESTによるROS2-FPGAノード自動生成手法の評価
○森 隼人（東海大），菅谷みどり（芝浦工大），大川 猛（東海大）
2022年3月10－11日 ETNET2022 組込み技術とネットワークに関するワークショップ
第240回ｼｽﾃﾑ･ｱｰｷﾃｸﾁｬ・第198回ｼｽﾃﾑとLSIの設計技術・第59回組込みｼｽﾃﾑ 合同研究発表会
組込みシステム研究会の幹事 を務めました。
学生発表は、3月11日(金) 11:05 - 12:25【EMB】ロボット2・セキュリティ
(57) [EMB] FPGAを用いた遠隔ロボットハンドの制御の高速化
〇王 魯迪, 大川 猛（東海大）
―共催・連催－
電子情報通信学会 コンピュータシステム研究会(CPSY)
電子情報通信学会 ディペンダブルコンピューティング研究会(DC)
情報処理学会 システムとLSIの設計技術研究会(SLDM)
情報処理学会 組込みシステム研究会(EMB)
情報処理学会 システム・アーキテクチャ研究会(ARC)
2022年3月3－5日 情報処理学会 第84回全国大会
愛媛大学にて開催されました。プログラムはこちら。
学生セッション［5P会場］3月4日（金） 12:40〜15:10 画像解析（２）5P-06
○田村悠凪，大川 猛（東海大）
学生セッション［6J会場］3月5日（土） 9:30〜12:00 組込みﾊｰﾄﾞｳｪｱ・ﾛﾎﾞｯﾄ 6J-01
FOrESTによるROS2-FPGAノード自動生成手法の評価
○森 隼人（東海大），菅谷みどり（芝浦工大），大川 猛（東海大）
2021年12月20－23日 FTAC2021
Special Session on FPGA Technologies for Adaptive Computing (MCSoC2021)
Publication Chair, Organizing Committee を務めました。ハイブリッド開催でした。
2021年12月9－10日 FPGA Design Competition＠FPT'2021 Conference
本学学生と九州工業大学の合同チーム「Ultra_Bot」が(FPT’21) FPGA Design Competitionで優勝しました！
コンテストの結果はこちら。
東海大学情報通信学部のニュースで取り上げられました。
九州工業大学でも紹介されています→こちら。
2022年12月 論文誌「組込みシステム工学」特集 論文
ゲストエディタ を務めています。発行は2022年9月です。
2021年11月29－30日 APRIS2021
ASIA Pacific Conference on Robot IoT System Development and Platform
Steering Committee を務めました。応募ありがとうございました。
11月29－30日にオンラインで開催されました。Robot Challengeは12月1－2日でした。
2021年11月24－26日 WANC'21
12th International Workshop on Advances in Networking and Computing
プログラム委員を務めました。たくさんの応募ありがとうございました。
2021年11月22－26日 2021 IEEE Asia Pacific Conference on Circuits and Systems
Advisory committee を務めました。
2021年10月23－24日 第10回相磯秀夫杯FPGAデザインコンテスト（2021）
九州工業大学田向研究室と東海大学大川研究室の合同チーム（チーム名：
Ultra_Bot）で、DAY1（FPT19ルール）で優勝しました！
DAY1（FPT19ルール） 優勝 （高知工科大学と同位）
DAY2（FPT21ルール） 4位
東海大学情報通信学部ニュースにも掲載されています。
コンテストまとめ動画はこちら。
2021年8月5日 東海大学紀要 情報通信学部
紀要・研究推進委員会 委員長を務めています。
2021年７月19－21日 SWoPP2021 並列／分散／協調処理に関するサマー・ワークショップ がオンラインで開催されました。
申し込まれた方は、是非↓ご覧ください。
7月20日13：30－15：00 OS-2 永続メモリ/並列分散
（5）”Many-coreにおけるMulti-SLAMに向けたROSのNodeの割当手法の検討”
福井 誠人（芝浦工業大学），石綿 陽一（株式会社Ales），大川 猛（東海大学），菅谷 みどり（芝浦工業大学）
その他のプログラムはこちら。
2021年７月12日 COP2021 International Workshop on Context-Oriented Programming and Advanced Modularity
にて登壇しました。（招待講演。オンライン）
”A Method for Context-Oriented Management of ROS2-FPGA Module Reconfiguration”
2021年4月1日 JSPS（日本学術振興会）科学研究費（いわゆる科研費）
2021年度 基盤研究(C) 「知的ロボットシステムのためのモデル駆動FPGA設計環境」（研究代表：大川猛）
が採択されました！
2021年4月 Special issue of "Embedded Systems Engineering"
情報処理学会論文誌ジャーナル「組込みシステム工学」特集
Deputy Chief Editor編集副委員長 を務めています。発行は2022年2月です。
2021年5月 IEICE Paper Access rankingで 8位！
Top10 monthly viewed articles (May 2021), Trans. Inf. & Syst.部門
2021年3月25日 卒業式でした！おめでとうございます！
2021年3月25日・26日 ETNET2021 組込み技術とネットワークに関するワークショップ にて発表しました！
[CPSY+ARC] 組み込みシステムとFPGA （3月25日（木）10:40 - 12:00）
(11) 11:20-11:40 ”FPGAによる離散イベント駆動型シミュレータ実装に向けた性能評価”
○森 隼人（東海大）・三好健文（わさらぼ）・大川 猛（東海大）
2021年3月18日～情報処理学会 第83回全国大会
研究成果を5件発表しました。
学生セッション［6H会場］（3月20日（土） 9:30-12:00）
6H-02 ”FPGAを用いたFFT処理ROSノードの初期評価”
○星野美如（東海大），Daniel Pinheiro Leal（トロント大），渡辺晴美，佐藤未来子，大川 猛（東海大）
6H-03 ”ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた複数ロボット経路探索処理の高速化”
○橋本紘樹（東海大），Daniel Leal Pinheiro（トロント大），渡辺晴美，大川 猛（東海大）
6H-06 ”複数ロボットによるSLAMシミュレーションの性能評価”（お届けINFOで紹介されています）
○大野雄杜（東海大），福井誠人，菅谷みどり（芝浦工大），大川 猛（東海大）
学生セッション［4M会場］（3月19日（金） 9:30-11:30）多次元画像計測（1）
4M-07 ”Structure from Motion処理の性能分析とFPGAによる高速化の検討”
○平川いつき，大川 猛（東海大）
学生セッション［5N会場］（3月19日（金） 12:40-15:10）機械学習による画像認識（3）
5N-04 ”画像認識のための教師データセット作成における半自動化方式の評価”
○天野隼斗（東海大），小野智寛，田向 権（九工大），大川 猛（東海大）
2021年3月18日 エレクトロニクス実装学会 第35回春季講演大会
ZoomWebinar登壇しました。
【システムインテグレーション実装技術】依頼講演
”３次元標準チップ積層システムのシステムレベル・エミュレータ”
20210318-ElecImpl-Ohkawatks.pdf2021年2月22日24日25日 ROS講習会 を芝浦工業大学菅谷研究室と共催しました。
2021年2月8-10日 MODELSWARD2021
(9th International Conference on Model-Driven Engineering and Software Development)
poster presentations (zoom online) にて研究成果を発表しました。
”Layer Modeling and Its Code Generation based on Context-oriented Programming”
〇Chinatsu Yamamoto, Ikuta Tanigawa, Kenji Hisazumi, Mikiko Sato 1, Takeshi Ohkawa , Nobuhiko Ogura and Harumi Watanabe
2021年2月4日 University Booth @ DATE2021（Design, Automation and Test in Europe Conference)
研究成果を発表しました。
”Ros-based Experimental Environment Towards Model-Driven Development with FPGA”
〇Hiroki Hashimoto, Harumi Watanabe and Takeshi Ohkawa, Tokai University, JP
2021年1月8日 産総研コンソーシアム第二回公開シンポジウム Webinar登壇しました。
”知的ロボットシステムのための FPGA コンポーネント技術”
（3月15日、HACARUSさんに紹介していただきました。）
2020年12月9～11日 FPT2020 International Conference on Field-Programmable Technology
Virtual Conference で発表(Poster Abstract, A46)しました。
”Automated Integration of High-Level Synthesis FPGA Modules with ROS2 Systems”
Daniel Pinheiro Leal, Midori Sugaya, Hideharu Amano and Takeshi Ohkawa
2020年11月24-27日 CANDAR’20 International Symposium on Computing and Networking
11月26日 CSA (Computer System Architecture) Workshopにて以下の論文を発表をしました。
”FPGA Acceleration of ROS2-Based Reinforcement Learning Agents”
Daniel Pinheiro Leal, Midori Sugaya, Hideharu Amano and Takeshi Ohkawa
11月25日 Special Session on Multi-access Edge Computingにて登壇(Zoom)しました。
”Introducing ROS to MEC”, Takashi Ohkawa (Tokai Univ.)
2020年11月9-10日 APRIS2020 オンラインで開催しました。
11月10日 Zoom； Modeling and Development にて発表しました。
“Layer Expression of Context-Oriented Programming and its Model-Driven Development
on xtUML”
Chinatsu Yamamoto, Harumi Watanabe, Takeshi Ohkawa, Mikiko Sato, Ikuta Tanigawa,
Kenji Hisazumi and Nobuhiko Ogura
11月10日 Zoom； System Performance にて発表しました。
“fogcached-ros: Hybrid main memory KVS server”
Koki Higashi, Yoichi Ishiwata, Takeshi Ohkawa and Midori Sugaya
“Predictive Many-core Allocation Method for Edge Off-Road Services”
Masato Fukui, Yoichi Ishiwata, Takeshi Ohkawa and Midori Sugaya
11月10日 Zoom； System Acceleration とTeams：Posterで発表しました。
“Low-power High-performance Intelligent Camera Framework ROS-FPGA node”
Panadda Solod, Nattha Jindapetch, Daniel Leal and Takeshi Ohkawa
11月10日 Teams； Posterで発表しました。
“A Prototype of Remote Robotic Hand Controlled by FPGA”
Ludi Wang and Takeshi Ohkawa
2020年５月29日 京都大学 通信情報システム専攻 談話会
2020年度第一回目に登壇しました。”知的ロボットシステムにおけるFPGA設計技術”
2020年５月 IEICE Paper Access rankingで堂々2位！
Top10 monthly viewed articles (May 2020), Trans. Inf. & Syst. 部門
2020年3月11日 DATE2020 University Boothにてポスター発表をしました。
”Preliminary Tool for Model-Driven Development Extended with Layer Diagram for
Harumi Watanabe, Chinatsu Yamamoto, Takeshi Ohkawa, Mikiko Sato, Nobuhiko Ogura
and Mana Tabei
2020年3月5-7日 IPSJ 第82回全国大会 オンラインで開催されました。
３月６日 Zoom； “MEC（Multiaccess Edge Computing) への挑戦”
菅谷みどり、 大川猛、広渕崇宏、 高野了成、 石綿陽一
2020年1月 IEICE Paper Access rankingで 8位！
Top10 monthly viewed articles (Jan 2020), Trans. Inf. & Syst.部門
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