SXSF72伺服電機控制器

SXSF72產品參數：

1.控制部分電源供電範圍：+4.5V—+12V。

2.伺服電機電源供電範圍：+4.5V—+12V。(根據舵機參數決定供電電壓)

3.控制通道：16路。

4.通訊介面：串口(TTL電平5V或3.3V可選)，USB介面（USB轉TTL串口）。

5.伺服電機驅動最大解析度：1us , 約0.09度。

6.工作模式：聯機模式和脫機模式。

7.串列傳輸速率設置 19200 38400 56000 57600 115200 可以通過上位機轉換。

8.支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及國產品牌如輝盛等。

9.尺寸:48mmX48mm。

10.控制方式：串口接受命令方式。（附送上位機控制軟體）

通訊協議

• 舵機控制

1.單通道控制

通過串口發送 #1P2500S500T1000\r\n

代表 通道1輸出脈寬為2500us的頻率為50Hz的PWM信號，動作執行速度為500，動作延時時間為1000ms

通道範圍：#1-16，如果超出範圍，回復#ERROR\n

脈寬範圍：P500-2500，單位是us，如果超出範圍，回復#ERROR\n

速率範圍：S1-500，如果超出範圍，回復#ERROR\n

延時範圍：T1-9999，單位是ms，如果超出範圍，回復#ERROR\n

2．多通道控制

通過串口發送 #1P2500S500#2P1500S300T1000\r\n

代表 通道1輸出脈寬為2500us的頻率為50Hz的PWM信號，動作執行速度為500，

通道2輸出脈寬為1500us的頻率為50Hz的PWM信號，動作執行速度為300，

動作延時時間為1000ms

當然也可以同時控制16路通道。

如果發送的協議格式不正確，均回復#ERROR\n

當指定動作完成後回復#OK\n

如果當前處於脫機模式，發送以上指令，回復M1ERR\n，意思是：當前處於脫機工作模式，不能進行即時控制，請先切換到聯機模式再試。

• 串列傳輸速率修改

指令表如下：

指令 串列傳輸速率

B1\r\n 4800

B2\r\n 9600

B3\r\n 19200

B4\r\n 38400

B5\r\n 56000

B6\r\n 57600

B7\r\n

串列傳輸速率修改成功，回復BOK\n；不成功回復BE\n

• 模式切換

指令表如下：

指令 工作模式 切換成功回復

M1\r\n 聯機模式 M1OK\n

M2\r\n 脫機模式 M2OK\n

模式切換不成功回復ME\n

尺寸大小

48mmX48mm

升級點

（1） 16路舵機信號口，每路都加了100歐的電阻保護；

（2） 添加了兩個按鍵，脫機模式下，控制起停；

（3） 將USB轉串口集成到板子上；USB介面，可以為控制部分供電；

（4）控制部分與功率部分之間添加了濾波隔離，防止舵機工作干擾控制部分電路；

（5）晶振做了強震，提高抗干擾性能；

（6）功率部分增加了電解電容的容值，提高抗干擾；

（7）添加了容量為64KB的AT24C512的記憶體，海量指令存儲。

（8）添加了控制部分電路的500mA自恢復保險，防止短路

（9）功率部分保險由原來的2.6A升級到15A，防止短路。

（10）控制部分電源，5V或者3.3V可以通過開關切換，方便接入各種電平的單片機。