Історія гри в більярд бере свій початок у Франції у XV сторіччі. Перша письмова згадка про більярд стосується французького короля Луі XI, який у 1470 році замовив собі більярдний стіл. У 1600 роках більярд був вже достатньо відомим, щоб бути згаданим у творі Вільяма Шекспіра «Антоній і Клеопатра». Слово «більярд» походить від французького слова «bille», що означає «куля».
У ті часи гра проходила на відкритому повітрі. Але для того, щоб грати в будь яку погоду, гру було перенесено в приміщення, і грати почали на столі. З того часу залишилося традиційне зелене сукно більярдного столу, як нагадування про зелену траву, на якій колись грали у більярд.
Спочатку в більярд грали за допомогою лише двох куль на столі із шістьма лузами. На столі були присутній обруч, який грав роль воротець, як у крокеті, та кілочок, що стояв вертикально. Кулі не штовхали, як це роблять зараз, а били по ним дерев'яними палицями на кшталт крокетних з метою влучити у кілочок.
Бити по кулі палицею, коли куля знаходиться біля краю столу, було незручно. Тому наприкінці XVII сторіччя було вигадано кий. Спочатку гравці в таких випадках просто перевертали палицю и били по кулям її ручкою. Ручку називали «queue», що значить «хвіст, кінець», звідси і виникло слово «кий». У XVIII сторіччі воротця з палицею взагалі зникли зі столу, залишилися лише кулі та кий.
Обладнання для більярда розвивалося дуже швидко в Англії у 1800 роках. Тоді почали використовувати крейду, якою мастили кінець кия, щоб збільшити тертя між києм і кулею. Приблизно до 1823 року було остаточно вдосконалено шкіряну наліпку, яку пристосовували на кінець кия з тією ж самою метою. У 1829 році з'явився перший розкладний кий із двох частин. Близько 1835 року сукно стає популярним для покриття столу. Після того, як фірма Goodyear у 1835 році почала робити гумові вироби, гуму почали використовувати для бортів для більярдних столів. Зрештою, близько 1850 року більярдний стіл почав виглядати здебільшого саме так, як тепер.
Гра в кулі - одна з перших ігор, про які є історичні відомості. Багато дослідників вважають, що саме гри в кулі, батьківщиною яких стала Азія, стали основою для появи більярду. Вважається, що китайські купці завезли простеньку гру в кулі в Англію, в період середньовіччя. І вже англійці, удосконаливши її - стали родоначальниками більярду. У той період англійці грали в Pall-Mall, суть якої була в переміщенні декількох куль по утрамбованої земляному майданчику.
Так само, на користь того, що грою в більярд світ зобов'язаний Англії говорить походження слова більярд від англійського ball (м'яч) і yeard (палиця). І навіть великий Шекспір, в одній зі своїх п'єс згадує про те, що Клеопатра грала в більярд зі своїм євнухом Мардьяном. Однак, інші фахівці спростовують ці теорії.
Виникнення більярду правильно б було віднести до того історичного періоду, коли кулі стали переміщати за допомогою пристосувань, схожих на кий, на плоскій поверхні, піднесеною над підлогою або землею. Тому, інша версія говорить про те, що більярд зародився у Франції, так як перша згадка про більярдному столі було знайдено в інвентарному описі короля Людовика XI, і відноситься до 1470 році.
Першими гравцями в більярд стали короновані особи та знатні вельможі Західної Європи. Саме їм був доступний дорогий більярдний стіл і великий зал для нього. Є історичні свідчення про те, що в 1588 році, яка перебуває в ув'язненні королева Шотландії Марія Стюарт, багато часу проводила за грою в більярд.