La cita más antigua data de 1247, como Moçonciello.
Se cree que fue fundado por habitantes del condado de Monzón de Campos, en Palencia.
Hay restos de poblados cercanos, como Cabezas, Olmedillo, La Quintana, La Cuesta de Los Santos (Con restos de asentamientos vacceos y romanos), y Rodelga (donde se encuentra la actual ermita, cuyo nombre proviene de Roderica, o Rodriga, propiedad de Rodrigo).
Se conoce poco más de su historia debido a un incendio del archivo, con el que desapareció gran parte de la historia del municipio.
Su gentilicio, piñoneros, proviene del Pinar Grande, del que se obtenían estos frutos.