hocarm.org/rtos-task/

Bước 1: Định nghĩa task

1

osThreadDef(Task1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);

Trong đó:

• Task1: Tên của task
• StartTask1: Tên task entry function
• osPriorityNormal: Khởi tạo priority của task function
• 0: Số instance có thể có của task
• 128: stack size(byte) cần có cho task function

Bước 2: Tạo task và cấp phát bộ nhớ

1

Task1Handle = osThreadCreate(osThread(Task1), NULL);

Trong đó

osThread(Task1): Định nghĩa task

NULL: Pointer tới argument của task

Task priority

Mức độ ưu tiên của task có thể được thay đổi bằng cách dùng hàm osThreadSetPriority()

Với CMSIS-RTOS thì sẽ có một số priority level như sau

• osPriorityIdle – priority thấp nhất
• osPriorityLow
• osPriorityBelowNormal
• osPriorityNormal – priority mặc định
• osPriorityHigh
• osPriorityRealtime

Task API

Một số API sau đây được dùng để hỗ trợ việc tạo, xóa, lấy ID của task như

• osThreadGetID() và osThreadGetPriority() để lấy ID và Priority
• osThreadYield() để đưa quyền điều khiển cho task kế tiếp
• osDelay() dùng để dừng task trong thời gian định sẵn
• osThreadTerminate() để xóa task
• osThreadSuspend() & osThreadResume() dùng để suspend hoặc resume task

Ta có bảng các hàm API cơ bản của task trong CMSIS RTOS và FreeRTOS

OSDelay: dừng rtos task vá chuyển task

delayhal: delay trong task , khong chuyen task