Embedded Files
Aquí vamos a poder ver todo lo necesario para la programación del servo-motor Sinamics V90 - PN con el programa Tia Portal de Siemens.
Una vez abierto el programa Tia Portal, los pasos a seguir son los siguientes:
Clicar en "Crear nuevo proyecto"
Introducir las propiedades del proyecto como nombre, ruta, autor...
Clicar en "Crear" para comenzar a crear el nuevo proyecto.
Clicar " Abrir la vista de proyecto" para cambiar a la vista de proyecto.
A continuación procederemos a insertar el modulo PLC en el proyecto:
Clicar "Agregar dispositivos".
Clicar "Controlador".
Seleccionar el directorio Simatic S7-1200 -> CPU -> Buscar el dispositivo correspondiente al demo de trabajo (Ver lateral del PLC).
Asegúrese de que la versión de firmare es la que contiene el PLC actualmente.
Para ello, en el panel izquierdo seleccione "Accesos Online" -> Seleccione la adaptadora de red que corresponda -> Actualizar dispositivos.
Una vez encontrado el PLC, desplegar y selecionar "online y diagnóstico" -> En la nueva ventana podemos observar en "General" el FW actual.
Una vez seleccionado el FW, clicar "OK".
***Nota: El nombre del dispositivo es muy importante, ya que la comunicación Profinet se establece mediante la búsqueda del nombre del dispositivo.
Lo siguiente que vamos hacer va ser insertar el Módulo Drive en el proyecto (Importante -> Se trabajará con GSD por lo que puede que la imagen no coincida, seguir las instrucciones).
Clicar en la "Vista de Redes".
Clicar en "Catálogo de Hardware".
Clicar "Otros dispositivos de campo" -> "Profinet IO" -> "Drives" -> "Siemens AG" -> "Sinamics".
Clicar "Sinamics V90 - PN 1.0"
Encuentre el dispositivo correspondiente y doble click sobre él.
***Nota: Se puede añadir el drive por medio de "Agregar dispositivo".
Configuración del PLC:
Doble-click en el PLC para abrir la barra de propiedades.
Clicar "General".
Introducir un nombre de dispositivo para el PLC. En nuestro ejemplo, usamos "S7 - 1200".
Clicar "Interfaz Profinet [X1]" -> "Direciones Ethernet".
Introducir una dirección IP para el PLC. En nuestro ejemplo usamos, "192.168.0.1".
Configuración Drive Sinamics V90 - PN -> Propiedades del Driver:
Abrir la ventana de propiedades del Sinamics V90 - PN -> "Drive_1 y clicar en "General".
Introducir el nombre del dispositivo del drive seleccionado. El nombre del dispositivo debe ser el mismo que en el acceso online. En nuestro ejemplo, usamos el nombre "V90PN1" para el drive.
Clicar "Interfaz Profinet [X150] -> "Direcciones Ethernet".
Introducir la dirección IP para el drive seleccionado. La dirección IP debe ser la misma que en el acceso online. En nuestro ejemplo, usamos la dirección IP "192.168.0.2".
Una vez configurado el PLC y Drive, ahora lo que vamos hacer es establecer la conexión entre ambos.
Cambiar de "Vista de dispositivos" a la "Vista de redes".
Clicar "No asignado"
Clicar "CPU12xx. Profinet -> Interface_1" para conectar el V90 - PN a la CPU 12xx. (xx varía según el PLC disponible en el demo de trabajo).
V90PN1 ha sido conectado a la CPU - 12xx.
A continuación lo que vamos hacer va ser configurar la topología:
Cambiar de la "Vista de redes" a la vista de "Topología".
Clicar y arrastrar la interfaz para configurar la topología. En nuestro ejemplo, X1-P1 de la CPU 12xx se conecta al X150-P1 del V90PN1.
Configuración del telegrama:
Clicar "Vista de redes". Doble-clik sobre el V90. En la ventana "Catálogo" desplegar la carpeta "Submódulos" y doble-click sobre el "Telegrama estándar 3".
Lo siguiente que nos toca hacer para poder controlar nuestro servo-motor, es insertar el objeto tecnológico que es el que nos va ha permitir parametrizar y controlar nuestro servo-motor V90 - PN.
Insertar Objeto Tecnológico (TO) - Positioning Axis:
Debajo del directorio "Objetos Tecnológicos", doble-click "Añadir nuevo Objeto".
Seleccionar "TO_PositioningAxis" (Eje de posicionamiento).
Nombrelo como "PositioningAxis_1".
Clicar "Ok".
Una vez agregado nuestro objeto tecnológico lo que nos queda va ser configurarlo.
Configurar TO (Positioning axis) - Parte 1:
Doble-click en "Configuración" debajo de "Positioning axis" para abrir la configuración del TO (Eje de posicionamiento).
Desplegar "Interfaz de Hardware" y clicar en "Accionamiento".
Clicar el botón de selección del accionamiento y clicar en la carpeta "Profinet IO-System".
Seleccionar "V90PN1" para configurar el V90 como eje en posicionado.
Seleccionar "Accionamiento_1".
Clicar botón "Ok".
Configurar TO (Positioning axis) - Parte 2:
Clicar en "Parámetros Extendidos".
Clicar "Activar referenciado" debajo de "Referenciado" para configurar el referenciado activo.
Usar la marca homing vía entrada digital del PLC para encontrar la referencia (Poner la entrada digital que vayamos ha usar).
En la pestaña "Intercambio de datos de Encoder" seleccionar 2 bits en "Bits en Gx_XIST1".
Una vez configurado nuestro TO - Positioning Axi lo que vamos hacer es compilarlo y descargarlo en el PLC.
Compilar el Proyecto y las Configuraciones:
Clicar el botón "Compilar" en la barra de herramientas
Compilación completa y no hay errores.
Descargar Proyecto en el PLC:
Clicar el botón "Cargar en dispositivo" en la barra de herramientas.
Clicar "Comenzar búsqueda" para buscar la CPU.
Clicar el botón "Cargar".
Cargando.
Marcar la casilla "Arrancar todos".
Clicar el botón "Finalizar" para completar la operación de carga.
Una vez configurado y descargado en el PLC, ahora lo que nos toca hacer es probar que todo lo configurado lo hicimos bien. Para ello lo que vamos hacer es la puesta en marcha del servo-motor mediante el PLC.
Puesta en servicio del Positioning Axis: Consigna de Velocidad:
Doble-click en "Puesta en marcha" debajo de "Positioning Axis".
Clicar el botón "Activar" en el panel de control del eje para obtener el control del drive.
Clicar el botón "Si".
Clicar el botón "Habilitar" para poner al drive en estado servo-on (Una activado sonará una pitido, no te asustes).
Selecionar "Velocidad/Consigna de velocidad" del desplegable.
Configurar los parámetros como consigna de velocidad, aceleración, desaceleración, jerk. Aquí, dejamos todos los parámetros por defecto.
Clicar el botón "Adelante" o "Atrás" para comenzar a mover los ejes.
Clicar el botón de "Stop" para tener el eje.
Clicar el botón de "Deshabilitar" para quitar la habilitación del drive.
Clicar el botón de "Desactivar" para retirar el control del panel del control del drive.
Control está inactivo.
***Nota: También puede probar a operar en modo Jog.
Puesta en Servicio del Positioning Axis: Posicionamiento Relativo:
Doble-click en "Puesta en marcha" debajo de "Positioning Axis".
Clicar el botón "Activar" en el panel de control del eje para obtener del drive.
Clicar el botón "Si".
Clicar el botón "Habilitar" para poner el drive en estado servo-on (Una activado sonará una pitido, no te asustes).
Seleccionar "Positioning relative" del desplegable.
Configurar parámetros con distancia, velocidad, aceleración, desaceleración, jerk. Aquí, nos moveremos 100 mm, y deje el resto de parámetros con su valor por defecto.
Clicar el botón "Adelante" o "Atrás" para comenzar a mover los ejes.
Cuando la operación de posicionamiento relativo se haya completado con éxito, clicar el botón "Deshabilitar" para quitar la habilitación del drive.
Clicar el botón de "Desactivar" para retirar el control del panel de control del drive.
Control está inactivo.
***Nota: También puede probar a operar en otros modos como jog, referenciado.
Una vez configurado el PLC, Drive V90 - PN y el objeto tecnológico - TO Positioning Axis. Ahora lo que nos queda es la programación pura y dura para poder mandarle las instrucciones que necesitemos para mover nuestro servo-motor.
Programación - Parte 1:
Abrir la carpeta "Bloques de Programa" y doble-click sobre el "Main [OB1]".
En la derecha de la pantalla, desplegar "Tecnología y posteriormente "Motion Control". Aquí encontraremos todos los bloques utilizar para controlar el TO.
Introducir los Bloques: MC_Power (Habilitación), MC_Reset (Confirmar fallos), MC_Home (Referenciado), MC_Halt (Detener el eje) y MC_MoveRelative (Movimiento del eje en relativo).
Asignar el TO "PositioningAxis_1" a los distintos bloques, arrastrando el nombre del Objeto Tecnológico hasta la entrada "Axis". Cree variables y asígnelas a las diferentes entradas y salidas de los bloques para usarlas posteriormente.
***Nota: Para poder tener más información sobre los diferentes bloques, lo puedes conseguir en la ayuda de cada uno de ellos.
Programación - Parte 2 -> Configurar y añadir una nueva Tabla de Observación:
Desplegar "Tablas de observación y forzado permanente". Doble-click "Agregar Tabla de Observación".
Doble-click sobre la nueva Tabla de Observación.
Añadir las marcas creadas previamente en los bloques.
En esta tabla podremos observar y forzar los valores de las marcas colocadas en los bloques para controlar el TO.
La programación debería haber quedado de la siguiente manera:
Ahora lo que vamos hacer va ser probar el motor.
***Nota: Antes de mover el motor, el proyecto tiene que ser compilado y descargado al PLC.
Paso para mover el motor:
Doble-click "Tabla de Observación_1".
Clicar en el botón de las "Gafas" para poder observar los valores online.
La observación online está habilitada.
Escribe el valor "True" o 1.
Clicar en el botón "Modificar ahora para modificar el valor.
Modificar progresivamente los valores para: Habilitar, Refenciar y mover el motor.
...
...
...
...
...
Clicar sobre el PLC en la parte de la izquierda de la pantalla.
Clicar "Deshacer Conexión Online".
Después de haber hecho y entendido lo que nos permiten todos los módulos de Motion Control, lo siguiente que vamos hacer va ser una programación en la que vamos a tener una secuencia de 4 pasos de movimientos absolutos automáticamente. En la que vamos a poder cambiar las diferentes distancias y velocidades de consigna de movimiento desde una tabla de observaciones.
***Nota: Antes del siguiente paso es necesario compilar y descargar en el PLC.
Ahora lo que he creado es una tabla de observaciones para poder cambiar la distancia y velocidad de consigna de movimiento en cada una de las posiciones.
***Nota: Esta vez solo he puesto en la tabla de observación las marcas para poder cambiar los valores de consigna de velocidad y distancia. Ya que para habilitar el servo-motor, asumir fallos, iniciar el movimiento absoluto, referenciado, etc. utilice las entradas del PLC.
***Nota: En la pestaña descargas podrás descargarte el fichero Tia Portal que contiene estas dos formas para controlar nuestro Sinamics V90-PN, que anteriormente he descrito.
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