Évora e sua região circundante tem uma rica história que recua mais de cinco milénios, como demonstrado por monumentos megalíticos próximos como a Anta do Zambujeiro e o Cromeleque dos Almendres. Alguns povoados neolíticos desenvolveram-se na região, o mais próximo localizado no Alto de São Bento. Outro povoado deste tipo é o chamado Castelo de Giraldo, habitado continuamente desde o 3º milénio até ao primeiro milénio antes de Cristo e de esporádica ocupação na época medieval. Escavações arqueológicas, porém, não conseguiram demonstra até agora se a área da actual cidade era habitada antes da chegada dos romanos.
Segundo uma lenda popularizada pelo humanista e escritor eborense André de Resende (1500-1573), Évora teria sido sede das tropas do general romano Sertório, que junto com os lusitanos teria enfrentado o poder de Roma. O que se sabe com elevado grau de certeza é que Évora recebeu de Júlio César ou Octávio o nome de Liberalitas Júlia e que foi elevada por Vespasiano à categoria de município.A origem etimológica do nome Ebora é provavelmente proveniente do celta antigo ebora/ebura, caso genitivo plural do vocábulo eburos , nome de uma espécie de árvore, pelo que o seu nome significa "dos teixos". A actual cidade de Iorque (York), no Norte de Inglaterra, na época do Império Romano, era denominada Eboracum/Eburacum, nome derivado do celta antigo Ebora Kon (Lugar dos Teixos), pelo que o seu nome antigo está hipoteticamente relacionado com o da cidade de Évora. Na época do imperador romano Augusto (r. 27 a.C.-14 d.C.), Évora foi integrada à Província da Lusitânia e beneficiada com uma série de transformações urbanísticas, das quais o Templo romano de Évora - dedicado provavelmente ao culto imperial - é o vestígio mais importante que sobreviveu aos nossos dias, além de ruínas de banhos públicos. Na freguesia da Tourega, os restos bem-preservados de uma villa romana mostram que ao redor da cidade existiam estabelecimentos rurais mantidos pela classe senhorial. No século III, num contexto de instabilidade do Império, a cidade foi cercada por uma muralha da qual alguns elementos existem até hoje. Segundo Jorge de Alarcão, Ebora foi a cidade lusitana com o maior número de famílias de origem romana, sendo os Júlia, Calpúrnia, Canídia e Catínia algumas das mais destacadas.