การใช้ pid สำหรับหุ่นยนต์เดินตามเส้น 4 sensor

[บทความโดย นายชัยวัฒน์ หม้อแก้ว มหาวิทยาลัยกาฬสินธุ์]

จุดประสงค์

เพื่อศึกษาหลักการ ทฤษฎี และการนำ PID มาปรับใช้งานจริงเบื้องต้น

สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDE  วัดค่าความเข้มแสงจากพื้นและเส้นสี จากสัญญาณAnalogได้

สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDEควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์อัตโนมัติในการแทร็กเส้นแบบวนรอบได้

วัสดุอุปกรณ์

•   บอร์ดLotus Devkit V.1.0 จำนวน 1 ตัว

•   สายMicro USB   จำนวน 1 เส้น

•   Servo Motor  จำนวน 1 ตัว

•   DC Motor  จำนวน 2 ตัว

•   Battery Lipo 7.4Vdc จำนวน 1 ก้อน

•   เซนเซอร์แทร็กเส้นAnalog Lotus T3 จำนวน  4 ตัว

ทฤษฎีการควบคุม PID controller เบื้องต้น

การควมคุม PID เป็นการคุมแบบ สัดส่วน ปริพันธ์ อนุพันธ์ คือการหาสัญญานขาเข้า จาก OUTPUT ที่มากจากการคำนวณค่าความผิดพลาด(ERROR) พร้อมกับตัวแปรทั้ง 3 ค่า คือ 

ค่าสัดส่วน(P) 

ค่าปริพันธ์(I)

ค่าอนุพันธ์(D) 

ดังสมการตามรูป นี้ครับ

อ้างอิงจาก :

ทำความรู้จัก PID และวิธีการปรับค่าเบื้องต้น

ระบบควบคุมพีไอดี

Code PID วิ่งตามเส้น