形態：全長15㎝になる大型のウミウシ。背面は大きないぼ状の突起に覆われており、足つぼを押す健康グッズに似ている。赤褐色だが、虫食い状に濃い部分と薄い部分がある。触角は土筆のように太く、おしりの二次鰓はくしゃくしゃになっている。ヤマトウミウシはよく似るが、突起が全体的に小さく、色も赤みがない。

その他：植物のマンリョウを冠する、縁起のよい生き物である。でも、ちょっと気持ち悪い。センリョウウミウシ C. bifurcata Baba, 1993 という仲間もいる。