publications

Journal Articles

1. Keigo Ushiyama, Satoshi Tanaka, Akifumi Takahashi, Hiroyuki Kajimoto, "Simultaneous Multi-Point Vibratory Stimulation on Kinesthetic Illusion around the Shoulder (in Japanese),” TVRSJ Vol.26 No.2 pp.143-154, 2021 [pdf]

   • This paper received the VRSJ Best Paper award [report]

2. Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi, and Hiroyuki Kajimoto, "Preliminary Investigation of Presenting Force Sensation by Electrical Stimulation to the Proximal Phalanx of the Finger (in Japanese)," TVRSJ Vol.27 No.3 p163-166, 2022

3. K. Ushiyama and H. Kajimoto, "Kinesthetic Weight Modulation: The Effects of Whole-Arm Tendon Vibration on the Perceived Heaviness," in IEEE Transactions on Haptics, doi: 10.1109/TOH.2025.3622538 [LINK] [arXiv]

4. Mitsuki Manabe, Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi and Hiroyuki Kajimoto, “Wearable Haptic Transducer using Magnetic Flux Leakage of the Repulsive Magnets Configuration,” TVRSJ, 2023, 28(4), pp. 361-370, [link]

   • This paper received the VRSJ Best Paper award [web]

5. Narita, Eifu, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto. "Presentation of Body Sway Sensation Considering the Distinction Between Self-Motion and Environmental Motion Induced by Alternating Vibrations to Antagonistic Tendons in the Ankles." IEEE Access, 2025 [Web]

6. Kon, Shoha, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto. "Bare finger tactile sensing for edge orientation and contact position using excitation from fingernail." Scientific Reports 15, no. 1 (2025): 7453. [Web]

7. Akiba, Yuma, Shota Nakayama, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto. "Presentation of Low-Frequency Vibration to the Face Using Amplitude Modulation." IEEE Transactions on Haptics (2025). [Web]

Conferences (with peer review)

1. Keigo Ushiyama and Hiroyuki Kajimoto, “Can the Sense of Heaviness Be Altered to Feel Lighter through Tendon Vibration?”, IEEE Haptics Symposium 2024, Work-in-progress, Work-in-Progress, Apr.7-10, 2024, Long Beach, USA [pdf] 

2. Keigo Ushiyama and Pedro Lopes. FeetThrough: Electrotactile Foot Interface that Preserves Real-World Sensations. In Proceedings of the 36th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology (UIST '23) [HCILab]

3. Keigo Ushiyama, Vibol Yem, and Hiroyuki Kajimoto, “Dexterous Finger Teleoperation Using Electro-Tactile Display and Multi-DOF Gripper,” in AsiaHaptics 2022, Tokyo Satellite Demo, Nov. 2022

4. Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi, and Hiroyuki Kajimoto, “Increasing Perceived Weight and Resistance by Applying Vibration to Tendons During Active Arm Movements,” in Eurohaptics 2022, Hamburg, Germany, May 2022 [pdf][Open Access].

5. Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi, and Hiroyuki Kajimoto, “Modulation of a Hand-held Object’s Property through Proprioceptive Stimulation during Active Arm Movement: Proprioceptive Modulation of a Hand-held Object's Property,” in Extended Abstracts of the 2021 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems, Yokohama, Japan, May 2021, pp. 1–6 [pdf].

6. Keigo Ushiyama, Satoshi Tanaka, Akifumi Takahashi, and Hiroyuki Kajimoto. The Effects of Simultaneous Multi-Point Vibratory Stimulation on Kinesthetic Illusion. Eurohaptics 2020, Leiden, Netherlands [pdf].

7. Keigo Ushiyama, Satoshi Tanaka, Masahiro Miyakami, and Hiroyuki Kajimoto. ViBaR: VR Platform Using Kinesthetic Illusions to Enhance Movement Experience. In Special Interest Group on Computer Graphics and Interactive Techniques Conference Emerging Technologies (SIGGRAPH ’20 Emerging Technologies), August 17, 2020. ACM, New York, NY, USA, 2 pages [pdf].

8. Keigo Ushiyama, Satoshi Tanaka, Akifumi Takahashi, and Hiroyuki Kajimoto.Reinforcement of Kinesthetic Illusion by Simultaneous Multi-Point Vibratory Stimulation. In SIGGRAPH Asia 2019 Posters (SA ’19 Posters), November 17–20, 2019, Brisbane, QLD, Australia.[pdf]

9. Hibiki Onoda, Shoha Kon, Taiki Takami, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto. 2025. Investigating the Effectiveness of Pain Masking Through Contextual Modification. In Proceedings of the Extended Abstracts of the CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI EA '25). Association for Computing Machinery, New York, NY, USA, Article 357, 1–6. https://doi.org/10.1145/3706599.3719794 

10. Taisei Sakamoto, Michiru Sobue, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto:"Displaying Sense of Adhesion by Electro-tactile Display", IEEE World Haptics Conference 2025, 2025.7, Korea Suwon, Technical Paper, Oral Presentation 

11. Hibiki Onoda, Shoha Kon, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto:"Pain masking by contextual modification in VR/AR environment ", IEEE World Haptics Conference 2025, 2025.7, Korea Suwon, Technical Paper, Oral Presentation

12. Kouki Fuji, Yuma Akiba, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi and Hiroyuki Kajimoto:"A High-Resolution Wearable Tactile Display Using LRA Arrays", IEEE World Haptics Conference 2025, 2025.7, Korea Suwon, WIP Paper, Poster Presentation 

13. Y. Akiba, K. Ushiyama, I. Mizoguchi and H. Kajimoto, "Force Rendering via Electrical Stimulation of Fingernail and Finger Pad," 2025 IEEE World Haptics Conference (WHC), Suwon, Korea, Republic of, 2025, pp. 192-198, doi: 10.1109/WHC64065.2025.11123326. [Web]

14. Eifu Narita, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto. KineSway: Simulating Terrain Shaking Sensation by Alternating Tendon Vibration to Ankles. In Special Interest Group on Computer Graphics and Interactive Techniques Conference Emerging Technologies (SIGGRAPH Emerging Technologies ’24), July 27 - August 01, 2024. ACM, New York, NY, USA, 2 pages. https://doi.org/10.1145/3641517.3664391

15. Takumi Hamazaki, Taiki Takami, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto, "ALCool: Utilizing Alcohol’s Evaporative Cooling for Ubiquitous Cold Sensation Feedback”, Proceedings of the 2024 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems. 2024.

16. Yuma Akiba, Shota Nakayama, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto, “Utilizing Absence of Pacinian Corpuscles in the Forehead for Amplitude-Modulated Tactile Presentation”, Eurohaptics 2024, June

17. Shota Nakayama, Keigo Ushiyama, Hiroyuki Kajimoto:" Force Cue Presentation by Electrical Stimulation to Lateral Side of the Finger", EuroHaptics 2024, 2024.7, France Lille, Technical Paper, Poster Presentation 

18. Satoshi Tanaka, Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi, Hiroyuki Kajimoto: "Movement-Free Virtual Reality Interface Using Kinesthetic Illusion Induced by Tendon Vibration", EuroHaptics 2020, Sep. 2020, Leiden, Netherlands [pdf][Open Access]

19. Mistuki Manabe, Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi, Hiroyuki Kajimoto, "Vibrotactile Presentation Using a Motor within a Housing and Rotor Fixed to the Skin," in IEEE World Haptics Conference 2021 Technical Paper, July 2021, Virtual Conference, Online, Oral Presentaion[pdf]

20. Mistuki Manabe, Keigo Ushiyama, Akifumi Takahashi, Hiroyuki Kajimoto, "Energy Efficient Wearable Vibrotactile Transducer Utilizing the Leakage Magnetic Flux of Repelling Magnets," in IEEE VR 2023, Poster, March 2023, Virtual Conference, Online[pdf]

21. Shota Nakayama, Mitsuki Manabe, Keigo Ushiyama, Masahiro Miyakami, Akifumi Takahashi & Hiroyuki Kajimoto, "Pilot Study on Presenting Pulling Sensation by Electro-Tactile Stimulation",  EuroHaptics2022, Hamburg, Germany, May 2022 [LINK] [Open Access]

22. Shota Nakayama, Mitsuki Manabe, Keigo Ushiyama, Masahiro Miyakami, Akifumi Takahashi & Hiroyuki Kajimoto, "Presenting Sliding Sensation by Electro-tactile stimulation", EuroHaptics2022 (Work-in-Progress), Hamburg, Germany, May 2022 [LINK]

23. Eifu Narita, Shota Nakayama, Mitsuki Manabe, Keigo Ushiyama, Satoshi Tanaka, Izumi Mizoguchi, Hiroyuki Kajimoto : "Manipulation of Body Sway Interpretation through Kinesthetic Illusion Induced by Ankles Vibration", IEEE World Haptics Conference 2023 , Technical Paper, July 10-13, 2023, Delft, Netherlands.[pdf]

Domestic Conferences (in Japanese)

• 牛山 奎悟, 田中 叡, 髙橋 哲史, 梶本 裕之，"多点同時振動刺激による運動錯覚の増強"，第24回 日本バーチャルリアリティ学会大会, 2019.9 11-13. 東京大学.東京, 日本.[pdf]

• 牛山 奎悟，田中 叡, 髙橋 哲史, 梶本 裕之，"多点振動刺激による腕の運動錯覚への効果検証"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，2020.6，金沢（COVID-19の影響でオンライン開催），ポスター発表[pdf][poster]

• 牛山 奎悟，髙橋 哲史, 梶本 裕之，"腕の能動的な運動における自己受容感覚刺激による把持物体変調，" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，2021.6，大阪（COVID-19の影響でオンライン開催），ポスター発表[pdf][poster]

• 牛山 奎悟，髙橋 哲史, 梶本 裕之，"能動運動中の運動錯覚生起による把持物体の重さ感覚変調，" 第26回 日本バーチャルリアリティ学会大会，2021.9，大阪（オンライン）[pdf]

• 牛山奎悟，浜崎拓海，梶本裕之：日常生活での利用を目的としたバッグ組み込み型の振動と圧覚提示可能な触覚デバイスの開発，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2023.12，朱鷺メッセ，新潟[pdf]

  • 優秀講演賞 受賞報告 

• 志貴健太, 佐々尾月陽, 長谷川雄飛, 渡邉政紀, 牛山奎悟, 雨宮智浩, "FocuSpeed:生体信号に基づいた集中度計測による音声再生速度の適応制御", ヒューマンインタフェースシンポジウム2025 学生コンテスト, Sep 2025  (Sep 2025) 

  • 奨励賞 

• 王禄廷, 牛山奎悟, 雨宮智浩, "Modulating Perceived Properties of Beverages Through Visuomotor Distortion in Virtual Reality", 第30回日本バーチャルリアリティ学会大会, 2025.09

  • 学術奨励賞

• 秋葉優馬，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：爪近傍と指先への電気刺激による多自由度力覚提示，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2025.6，山形ビッグウイング，山形，ポスター発表[pdf] 

• 今笙羽，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：爪からの加振による指腹部触覚センシング　第3報　-エッジ方向と押下力の同時推定-，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2025.6，山形ビッグウイング，山形，ポスター発表[pdf] 

• 今笙羽、牛山、溝口、梶本：爪からの加振による指腹部触覚センシング（第2報） 特徴量抽出を用いた接触対象物の推定，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2024.12. 

  • 優秀講演賞  受賞報告 

• 藤亘輝，秋葉優馬，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：LRA を指先全面に高密度配置したウェアラブル触覚ディスプレイの提案，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2025.6，山形ビッグウイング，山形，ポスター発表[pdf] 

• 小野田響, 今笙羽, 牛山奎悟, 溝口泉, 梶本裕之, 文脈改変による痛みのマスキング（第2報） VR 環境下での有効性の検証，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2025.6，山形ビッグウイング，山形，ポスター発表[pdf] 

• 坂本泰清，祖父江迪瑠，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：電気触覚ディスプレイによる粘着感の提示（第二報）―刺激タイミングおよび刺激面積変化の寄与に関する検討―，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2025.6，山形ビッグウイング，山形，ポスター発表[pdf] 

• 坂本泰清，祖父江迪瑠，牛山奎悟, 溝口泉, 梶本裕之:電気触覚ディスプレイによる粘着感の提示，第29回 日本バーチャルリアリティ学会大会, 2024.9, 名城大学, 愛知, 日本. [pdf] 

• 成田叡賦，牛山奎悟, 溝口泉, 梶本裕之:協調的な腕振り動作が運動錯覚による歩行感覚に与える主体感への影響，第29回 日本バーチャルリアリティ学会大会, 2024.9, 名城大学, 愛知, 日本. [pdf] 

• 浜崎拓海，高見太基，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：アルコールの揮発を利用したユビキタスな冷感提示，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2023.12，朱鷺メッセ，新潟[pdf]

  • 優秀講演賞 受賞報告 

• 秋葉優馬，中山翔太，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：額の触知覚特性を利用した振幅変調型触覚提示 ，ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 

  • 若手優秀講演フェロー賞  受賞報告 

• 秋葉優馬，牛山奎悟，溝口泉，梶本裕之：爪近傍と指先への電気刺激による多自由度力覚提示，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2025.6，山形ビッグウイング，山形，ポスター発表[pdf] 

• 田中叡，牛山奎悟，髙橋哲史，梶本裕之：腱振動刺激による運動錯覚を用いた動かないハプティックインタフェースの予備的検討，第24回 日本バーチャルリアリティ学会大会, 2019.9 11-13. 東京大学.東京, 日本.[pdf]

• 田中叡，牛山奎悟，髙橋哲史，梶本裕之：腱振動刺激による運動錯覚を用いた動かないハプティックインタフェース（第2報）―心理実験による評価，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，2020.5，オンライン，ポスター発表[pdf]

• 真鍋光希，牛山奎悟，高橋哲史，梶本裕之：筐体および回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示，日本バーチャルリアリティ学会2020，2020.9，オンライン開催，口頭発表[pdf]

• 真鍋光希，牛山奎悟，高橋哲史，梶本裕之：筐体及び回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示(第2報) ，第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2020.12，オンライン開催, [pdf]

• 優秀講演賞受賞 [受賞報告]

• 真鍋光希，牛山奎悟，髙橋哲史，梶本裕之:筐体および回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示（第３報），第26回 日本バーチャルリアリティ学会大会，2021.9，大阪（オンライン）[pdf]

• 真鍋光希，牛山奎悟，髙橋哲史，梶本裕之:皮膚に固定した磁石とコイルによる触覚提示の検討，第26回 日本バーチャルリアリティ学会大会，2021.9，大阪（オンライン）[pdf]

• 真鍋光希，牛山奎悟，髙橋哲史，梶本裕之:反発する磁石と電磁石同士を組み合わせた小型触覚提示素子の検討，第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2021.12，オンライン開催. [pdf]

• 優秀講演賞受賞 [受賞報告]

• 中山翔太，真鍋光希，牛山奎悟，宮上昌大，髙橋哲史，梶本裕之, "電気刺激を用いた牽引感提示の検討," 日本バーチャルリアリティ学会2021，2021.9，オンライン開催，口頭発表 [LINK]

• 中山翔太，真鍋光希，牛山奎悟，宮上昌大，髙橋哲史，梶本裕之, "指先側面への電気刺激による疑似力覚提示の検討," 日本バーチャルリアリティ学会2022，2022.9，札幌，口頭発表 [LINK] 

• 学術奨励賞, 受賞報告

• 中山翔太，牛山奎悟，梶本裕之： 指先側面への電気刺激による疑似力覚提示の検討（第二報），日本バーチャルリアリティ学会2022，2022.9，東京たま未来メッセ，東京 [LINK]

• 成田叡賦，中山翔太，真鍋光希，牛山奎悟，田中叡，溝口泉，梶本裕之：音楽体験における運動錯覚を用いたノリ動作提示，第27回 日本バーチャルリアリティ学会大会，2022.9，札幌市立大学，北海道[pdf]

• 成田叡賦，中山翔太，真鍋光希，牛山奎悟，田中叡，溝口泉，梶本裕之：足首への振動提示で生じる運動錯覚による身体の揺れの解釈の操作，ロボティクス・メカトロニクス講演会2023，2023.6，名古屋国際会議場，ポスター発表

Demonstration

1. Yuma Akiba, Shota Nakayama, Keigo Ushiyama, Izumi Mizoguchi, and Hiroyuki Kajimoto:"Demonstration of Forehead Amplitude-Modulated Tactile Presentation Utilizing Absence of Pacinian Corpuscles", EuroHaptics 2024, 2024.7, France Lille, Demo 

2. Eifu Narita, Shota Nakayama, Mitsuki Manabe, Keigo Ushiyama, Satoshi Tanaka, Izumi Mizoguchi, Hiroyuki Kajimoto : "Demonstration of Manipulation of Body Sway Interpretation through Kinesthetic Illusion Induced by Ankles Vibration", IEEE World Haptics Conference 2023 , Hands-on Demos, July 10-13, 2023, Delft, Netherlands.

3. Keigo Ushiyama, Vibol Yem, and Hiroyuki Kajimoto, “Dexterous Finger Teleoperation Using Electro-Tactile Display and Multi-DOF Gripper,” in AsiaHaptics 2022, Tokyo Satellite Demo, Nov. 2022 [pdf]. 

4. 牛山奎悟, "ネイバー・インベイダー", 第 25 回日本バーチャルリアリティ学会大会  [pdf] [Web page]