Research on collaborative robots is carried out to improve not only the stability of the system but also the safety of the users. For the multi-agent systems, the consensus problems can be carried out as an application of control engineering by minimizing the disagreement error. Also, our research topics can be applied to various kinds of dynamic systems.

제어 응용 연구는 동적 시스템의 다양한 분야에 적용되는 분야입니다. 본 연구실에서는 협동로봇의 안정성 증가를 위한 제어 기법 연구 및 협업 사용자의 안전성 개선을 위한 안전 제어 연구를 주로 수행합니다. 

로봇 작업을 위한 궤적의 안정성 연구, 작업의 외란 대비 강인성 확보를 위한 force control 등을 이용하여 로봇 작업 궤적의 안정성을 다루는 연구를 주로 수행합니다

Based on the convex optimization approach, we analyze the stability of the system and synthesize controllers or filters of the system to improve the robustness against environmental uncertainties or issues. 

최적화 기법을 활용하여 시스템의 상태(안정/불안정)를 분석하고, 이를 기반으로 시스템을 원하는 상태로 만들거나 시스템의 원하는 정보를 추정할 수 있는 제어기/필터의 설계를 수행합니다.  시스템의 동작 환경에서 발생 가능한 다양한 이슈(외란, 불확실성, 시변성 등)에 대한 강인성을 증가시키는 연구를 수행합니다. 

Robotics, Manipulator, Automatic control, Safety control, Optimization, Controller synthesis, Stochastic system, System uncertainty, Robust control, Stability analysis

생성형 언어 모델기반의 양팔형 매니퓰레이터 작업 향상 기술 개발 (2025-2026, 연구주관기관: 경북대학교 학연 디지털융합 스케일업 플랫폼 센터)

양팔형 매니퓰레이터로봇의원격 제어를 위한 VR 기반 인터페이스 기술개발 (2025, 연구주관기관: 한국전자통신연구원)

휴머노이드로봇의 조작 작업을 위한 티칭기술 개발 (2024-2025, 연구주관기관: 한국전자통신연구원)

실외 라스트마일 로봇의 불균일한 험로 환경에서의 주행을 위한 노면 인식알고리즘 개발 (2024, 산학협력 선도대학 육성사업

지능형 협업을 위한 산업용 로봇의 동적 환경에 적합한 사용성 및 안전성 향상 요소기술 개발 (연구기간:2024.03 - 2024.12, 주관연구기관: 경북대학교 학연 디지털융합 스케일업 플랫폼 센터)

협동 로봇을 위한 범용 상태 공간 모델의 강인 제어 이론 연구 (연구기간: 2023.06 - 2026.02, 연구주관기관: 한국연구재단)

로봇의 다중 안전모드 전환 및 제어 기술 개발 (연구기간: 2023. 05 – 2023. 11, 연구주관기관: 한국전자통신연구원)

로봇의 적응형 모드 전환 및 위치/힘 동시 제어 기술 개발 (연구기간: 2022. 09 – 2022. 11, 연구주관기관: 한국전자통신연구원)