研究内容

低侵襲手術支援ロボットは，遠隔操作により術具の高い自由度と精密な動きを可能とするシステムであり，患者のQOL向上や医師の働き方改革に寄与することが期待されています．手術支援ロボットは国内外で実用化され普及が進んでいますが，システムの小型化・コスト低減・力覚提示などの課題は依然として残されています．当研究室ではこれらの課題解決に向けて各要素技術の研究開発を行っているほか，AIによる高度な手技アシストやタスク自動化の実現を目指しています．（研究連携：リバーフィールド株式会社，東京科学大学 只野研究室 ほか）

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マスタ・フォロワ方式により，ロボットマニピュレータの位置や力を遠隔操作する手法として「バイラテラル制御」があります．当研究室では，空気圧駆動をはじめとした人間や環境への高い親和性・外力追従性を有する「柔らかい」マニピュレータや，小型で力センサが搭載困難な多自由度マニピュレータに対し，精密かつロバストな遠隔操作を可能とする新しいバイラテラル制御法の研究を行っています．また，本技術をAIロボットの技能学習に応用しサイバーフィジカルシステムを構築することで，高度なスマート遠隔作業システムの実現を図ります．（研究連携：東京大学 川嶋研究室 ほか）

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