Research Topics

연구분야: 다개체 시스템 제어

다개체 시스템(multi-agent system)은 여러 서브 시스템으로 구성된 대규모 시스템이다. 개체(agent)라 불리는 여러 서브 시스템들은 통신 네트워크를 통하여 서로 상호 작용할 수 있다. 따라서 개체들은 그룹을 이루어 단일 시스템에서는 수행할 수 없는 임무를 수행할 수 있다.

중앙 제어(Centralized Control) vs 분산 제어(Distributed Control)

Centralized Control

개체의 수가 증가할 수록 모델 기반의 제어기 설계가 어려움(복잡성 증가)
제어기는 방대한 양의 데이터를 처리해야 함(계산량 증가)
제어기의 오류는 전체 시스템의 문제를 야기함

Distributed control

각 개체별 통신 기능을 갖춘 개별 제어기
계산 부하의 분산
강인성, 확장성 등

다개체 시스템의 일치(consensus) 기반의 군집제어

일치(consensus) 또는 동기화(synchronization)는 다개체 시스템의 그룹 행동 중 하나이며, 지난 20년 동안 광범위한 응용분야로 인하여 많은 관심을 받아왔다. 기본적으로 일치 문제는 개체들간의 상호작용(정보교환)을 통하여 개체들의 일부 상태 변수 궤적들이 점근적으로 같아지도록 하는 문제를 말한다.