La esgrima como deporte de contacto se remonta a la Edad Media. En los combates entre caballeros, la espada se usaba como arma de defensa y ataque. Los primeros tratados que enseñaban la esgrima como deporte fueron escritos en el siglo XV por españoles, hábiles en la práctica de esta disciplina, de allí que se le considera “deporte olímpico español".
Desde entonces, comenzó a darse a conocer esta disciplina deportiva y se vieron avances en su desarrollo y su introducción en otros países. Ya en el siglo XVI se comienza a practicar en Italia, con lo que se populariza su técnica en Europa, particularmente en Inglaterra y Francia.
Fue Francia quien el siglo XVIII inventa el florete como arma de combate, tras lo que surgen entonces diferentes modalidades de defensa y ataque, así como los términos que se emplean en la esgrima actual.
Posteriormente, se le empieza a considerar un deporte debido a que los duelos fueron prohibidos en la Europa del siglo XIX y así fue adquiriendo mayor relevancia con las diferentes competiciones que fueron surgiendo, lo que facilitó el aprendizaje de las diferentes habilidades en el manejo de la espada.
El deporte fue surgiendo con el paso del tiempo y también debido al abandono de las espadas con la aparición de las armas de fuego, y en 1896, en los Juegos Olímpicos de México, la esgrima fue uno de los deportes que estaba presente. En 1924 las mujeres se hicierosn participantes de este deporte.
Desde entonces la esgrima ha sido una modalidad olímpica con las diversas variantes (Florete, Espada y Sabre) siendo añadidas a lo largo del tiempo así como la participación de las mujeres en las Olimpiadas.