Yumi

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📃 Description du projet

Ce projet, s'inscrit dans le module PRI (Projet Informatique) effectué en dernière année à l'ENIB. Il nécessitait l’étude et le développement de différentes fonctionnalités, au travers de diverses technologies, concernant le robot collaboratif YuMi (ABB), et ce grâce à la méthode Agile. Le projet fut réalisé en équipe et scindé en 4 sprints de 3 jours.

Les fonctionnalités à étudier et développer étaient les suivantes :

  • Récupérer les positions de chaque joint/articulation du robot (démarrer, arrêter cette récupération),

  • Faire bouger le robot via la position/vitesse de chaque joint,

  • Activer et désactiver le mode lead-through à volonté.

Plusieurs moyens sont offerts par ABB, pour nous permettre de contrôler le robot à distance. Les moyens de communication sont les suivantes EGM, RWS et ROS.

La finalité de ce projet était dans un premier temps d’étudier les différents moyens de communication, puis dans un second temps de réaliser les 3 fonctions citées plus haut pour chacune des technologies.

L’ensemble des fonctions devaient d’abord être testés sur simulateur (RobotStudio) avant d’être testés en condition réelle, directement sur le robot YuMi.

Afin de réaliser le projet, on a décidé de diviser le travail à faire. Chacun de nous a commencé à travailler sur l'une des technologies mentionnées ci-dessus. Pour ma part, j'ai choisi de travailler sur RWS.

🎬 Démonstration

Comme expliqué plus haut, les fonctions développés ont d'abord été testé sur simulateur à l'aide de RobotStudio.

yumi-rws.mp4

On peut observer que la récupération de position et le pilotage des articulations des deux bras fonctionnent bien sur le simulateur. Malheureusement, il n'y a pas de fonction dans la bibliothèque pour activer/désactiver le lead-through, bien que cela soit possible selon la documentation de l'ABB. J'ai donc apporté quelques modifications à la bibliothèque de base afin de pouvoir le faire.

Après les tests concluants sur le simulateur, j'ai décidé de les tester sur le robot réel.

Test de mouvement:

yumi-rws-macarena.mp4

Test du lead-through:

yumi-rws-lead-through-left.mp4

Rapport du projet

Pour plus d'informations, vous pouvez consulter notre rapport sur ce projet.

Rapport final projet Yumi.pdf