(1)模糊理論之創新
- 由於本身是一個很好的系統架構，T-S模糊模式其實可作為許多理論的承載體， 上面可發展許多理論，並與應用配合。
(2)模糊控制應用於電轉換器之穩壓 、感應與同步馬達之驅動器 、網路流量控制之技術突破
- 模糊控制雖然熱門，但應用在稍為複雜的物理系統並能嚴謹進行穩定性分析的成果並不多見， 我們在此領域頗有一些心得，從實驗結果也發現成效良好。由於精密電源轉換器具有非性特性 ，另外為達良好穩壓效果，我們提出所謂的積分型T-S模糊控制器，針對降壓型、升壓型、軟 切式、及隔離式等多種典型以及先進之轉換器，進行模式分析、控制器設計、模擬驗證、及類 比電路實現。
(3)輪式機器人與機械臂之控制技術創新
- 接觸力與運動控制：接觸力與運動的同時控制。
- 觀察器為基礎之機械臂控制：藉由passivity的觀念發展出僅以位置訊號回授的機械臂漸近追蹤 控制器，其主要成果包含了機械臂的運動追蹤控制以及受約束機械臂的運動/接觸力追蹤控制。
- 多指協調機械臂控制：考慮多個機械臂搬運物件之軌跡及內力控制。
- 結合模糊理論及非線性控制理論，針對路邊停車問題，提出模糊增益排程(gain scheduling) 架構。
- 以T-S模糊理論，針對非完整約束系統提出一種所謂的 Approximate Control 設計方法，以LMI求解控制增益，處理此類系統並自製自走車加以實驗驗証。
(4)非傳統領域之控制理論創新
- 無窮維度的控制理論：如偏微份方程的邊界控制、無窮維系統的穩定分析。
- 非線性隨機系統的控制理論發展