핀들은 핀툴을 이용하여 조립합니다. 앞(A)에는 2단판, 3단핀, 스텝핀, 링크핀 을 이용하고 뒤(B)에는 듀얼핀을 이용합니다. 

아래 영상을 보고 다양한 핀 조립을 확인 하시고 물류로봇을 완성시켜 주세요.

원형블럭에 검정 고무링을 이용하여 타이어로 사용합니다.

사용을 하다 보면 고무링이 잘 빠지기 때문에 순간 접착제로 간단하게 고정하여 사용을 권장합니다.

아래 영상에 제시한 방법 외에 다른 방식으로 타이어를 부착하셔도 됩니다.

배선 정리를 잘 해야만 동작시 타이이에 말리거나 톱니 블럭에 말려 들어갈 수 있습니다.

빵근을 이용하여 정리합니다.

▣ FF함수 : 직진 라인트레이싱 함수

①acc : 초기 가속도 시간 값 (0~255)

②count : 직진 횟수 (1~255)

③speed : 속도 값 (0~20)

④f_delay : 직진 딜레이값 (0~65535)

▣ 설명

①acc : 정해진 시간 만큼 2부터 speed값 까지 증가함(천천히 이동)

사용하지 않은 경우 0으로 기입

②count : +크로스를 몇 칸 직진 할지 정함

③speed : 로봇의 직진 라인트레이싱 속도 값

④f_delay : +크로스를 넘어간 후 시간 만큼 직진 라인트레이싱 

▣ LEFT함수 : + 크로스에서 좌회전 함수

①lspeed : 왼쪽 모터 속도 값 (-20~20)

②rspeed : 오른쪽 모터 속도 값 (~20~20)

▣ 설명

+ 크로스에서 제자리 좌회전하는 함수입니다. 상황에 따라서는 제자리 회전이 아닌

서로 다른 속도값으로 회전이 가능합니다. 

▣ RIGHT함수 : + 크로스에서 우회전 함수

①lspeed : 왼쪽 모터 속도 값 (-20~20)

②rspeed : 오른쪽 모터 속도 값 (-20~20)

▣ 설명

+ 크로스에서 제자리 우회전하는 함수입니다. 상황에 따라서는 제자리 회전이 아닌

서로 다른 속도값으로 회전이 가능합니다.

▣ LINE_DELAY함수 : 시간만큼 라인트레이싱 하는 함수

①_delay : 라인트레이싱 시간 값 (0~65535)

②speed : 속도 값 (0~20)

▣ 설명

_delay 시간만큼 라인트레이싱 하는 함수입니다.

▣ LIFT_UP함수 : 팔레트를 상승 시키는 함수

①_delay : 서보모터 딜레이 값(0~255)

▣ 설명

#define DOWN 값 부터 #define UP까지 서보 값을 1칸씩 증가시켜 움직입니다.

_delay값이 커질 수록 느리게 움직이고, 낮을 수록 빠르게 움직입니다.

▣ LIFT_DOWN함수 : 팔레트를 하강 시키는 함수

①_delay : 서보모터 딜레이 값(0~255)

▣ 설명

#define UP 값 부터 #define DOWN까지 서보값을 1칸씩 감소시켜 움직입니다.

_delay값이 커질 수록 느리게 움직이고, 낮을 수록 빠르게 움직입니다.

빨간색 서보모터의 9시 방향으로 맞춘 후 리프터를 꽂습니다. 이 때 서보모터 위치 값은 100입니다. 

GULC CPU매니저는 다양한 입출력 관련하여 모니터링 및 테스트를 할 수 있는 기능입니다. 아래 영상은 B1포트에 꽂힌 서보모터의 값을 쉽게 찾아 낼 수 있도록 도와 줍니다.

#define UP 80           // 팔레트 위로 올리는 값 

#define DOWN 40    // 팔레트 아래로 내리는 값

위 80과 40의 숫자 값을 변경 시켜 원하는 위치로 움직이기 바랍니다.

아래 영상은 2가지 방식으로 회전합니다. 

+크로스에서 제자리에서 회전하는 방식과 부드럽게 이어지면서 회전하는 방식입니다.  

팔레트가 없는 상태의 경우 어떠한 회전이든 상관 없지만 팔레트를 올린 상태라면 좀 더 부드럽게 회전합니다.

팔레트가 올라간 상태에서 빠른 회전 동작을 하기 보다는 속도를 낮추거나 부드럽게 회전해야 팔레트가 틀어지지 않습니다.