O Cenáculo é um fórum de Caminheiros para Caminheiros, com função consultiva, onde se pretende criar um espaço de debate de temas de interesse para os jovens adultos da IV secção. Num ano escutista existem dois Cenáculos: O Cenáculo Nacional e o Cenáculo Local. Em cada encontro de Cenáculo Local deve ser redigido um documento denominado Carta de Cenáculo, que contenha uma compilação das conclusões e sugestões relevantes dos tema abordados no fórum. Os temas abordados no Cenáculo devem ser de interesse para os jovens adultos da IV secção. Tal não significa que devam ser apenas referentes à IV secção. Além desses podem ser abordados temas referentes à associação, ao movimento ou à sociedade em geral.