Am 24. September 1789 ernannte Präsident George Washington die ersten 13 U.S. Marshals. Danach führten die U.S. Marshals und deren Mitarbeiter neben ihrer Hauptaufgabe im Justizwesen verschiedene Dienste aus, von der Volkszählung (1790–1870) über die Sicherung der Bundesgrenzen und die Durchsetzung der Prohibition (ab 1920) bis hin zum Schutz des Präsidenten (der heute vom Secret Service durchgeführt wird).
Die U.S. Marshals spielten in der Pionierzeit der Vereinigten Staaten im 19. Jahrhundert (v. a. in dessen zweiter Hälfte) eine wichtige Rolle bei der Umsetzung des Rechts. Bekannte Deputy U.S. Marshals dieser Zeit waren unter anderem die Brüder Virgil (1843–1905) und Wyatt Earp (1848–1929) sowie „Wild Bill“ Hickok (1837–1876).
1894 wurden die U.S. Marshals auch dazu eingesetzt, den Streik in den Werken der Pullman Palace Car Company (sog. Pullman-Streik) zu brechen. 1896 verabschiedete der Kongress der Vereinigten Staaten bundesweite Regeln zur Einstellung und Bezahlung von Deputy U.S. Marshals.
Von 1960 bis 1965 bewachten U.S. Marshals bedrohte Personen der Bürgerrechtsbewegung wie den afro-amerikanischen Studenten James Meredith an der University of Mississippi. Während der Gewaltausbrüche an der Universität starben zwei Menschen, 48 Soldaten und 30 U.S. Marshals wurden verwundet.
1969 entstand der U.S. Marshals Service (USMS) als zentrale Behörde, die die U.S. Marshals beaufsichtigt. 1995 wurde das Justice Prisoner and Alien Transportation System (JPATS) gegründet, um Gefangenentransporte durchzuführen und um illegale Immigranten in ihre Heimatländer abzuschieben.