Исполнительная система робота

У подавляющего большинства роботов есть общие черты.

Прежде всего, почти у всех роботов есть подвижное тело. Некоторые обладают только моторизованными колесами, у других есть десятки подвижных сегментов, как правило, из металла или пластика. Как кости в вашем теле, отдельные сегменты соединяются вместе с помощью суставов.

Колеса робота и поворотные суставные сегменты активизируются при помощи приводов разного рода. Привод — это механизм для приведения в действие оборудования по управлению подвижными элементами робота с использованием электрических, пневматических или гидравлических сигналов.

Все приводы подключаются к электрической цепи. Компьютер робота управляет всем, что подключено к цепи. Чтобы привести в движение робота, компьютер активирует все необходимые двигатели. Большинство роботов можно перепрограммировать, чтобы изменить поведение — достаточно просто ввести новую программу в компьютер.

Часть1

Манипулятор

Манипулятор — это механизм для управления пространственным положением орудий и объектов труда.

Манипулятор состоит из шарнирно соединенных звеньев, как рука человека из костей, связанных суставами. Манипуляторы включают в себя подвижные звенья двух типов:

Сочетание и взаимное расположение звеньев определяет степень свободы (подвижности) робота, а также область действия манипуляционной системы робота.

Последнее (рабочее) звено манипулятора может быть захватывающим или специализированным.

Захватывающее звено, называемое схватом, является аналогом кисти человеческой руки.

Специализированное звено – звено с закрепленным инструментом, например для сверления, резки, сварки. Это может быть дрель, гаечный ключ, краскораспылитель, сварочная горелка, медицинский инструмент и другое. Робот с таким манипулятором может быть токарем, слесарем, сварщиком, маляром, хирургом...

Часть2

Электропривод

Команды для управления работой мотора:

Пример программы для запуска мотора: