多くの関節を少ないモータで駆動できるヘビ型ロボットを開発しました。複数の関節を連動させることでモータ数を削減し、さらにその連動範囲を変更することで多様な動きを生み出せます。詳細。

キツツキの舌の構造を真似て、自在に伸縮屈曲できるロボットアームを開発しました。体を小さく丸めて収納したり、重い荷物を把持したりできます。詳細。分かりやすい記事。

世界で初めて”超音波振動”によって動作するソフトアクチュエータ（人工筋肉）を開発しました。圧電素子によってステータを振動させ、柔らかいコイルばね出力軸を回転・直動させます。コイルばねを可変抵抗として扱うことで、自己位置の計測も可能です。詳細。

ヒトが肩の骨を外して関節の可動域を広げるみたいに、ロボットに脱臼可能な関節を取り付ける機構を提案しました。”脱臼”することによってパワフルな状態と柔軟な状態をシフトすることができます。詳細。

シャワーのホースの構造を用いた新しい動作機構を考案しました。このホースはS字形状の金属板が螺旋状に巻かれたもので、一般の家庭でも使用されているものです。開発したロボットは3本のホースを束ねた体を持ち、歯車で送り出したそれぞれのホースの長さに応じて、伸縮または曲げ運動を行うことが出来ます。詳細。

遠隔操作ロボットの視野を高速で操作するために、眼球マスタースレーブシステムを開発しました。操作者が視線を移動させると、それに追従してロボットカメラが高速で動作します。開発したグラフィカル・ユーザ・インターフェース （GUI）によって、操作者は直感的にモニタ上の好きな位置を見るだけで、ロボットを自在に操作できます。詳細。