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論文
論文
A. Kanada, R. Takahashi, K. Hayashi, R. Hosaka, W. Yukita, Y. Nakashima, T. Yokota, T. Someya, M. Kamezaki, Y. Kawahara, M. Yamamoto, “Joint-repositionable Inner-wireless Planar Snake Robot,” IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 10, No. 5, pp. 4994-5001, 2025.
N. Masuda, M. M. Khalil, S. Toda, K. Takayama, A. Kanada, and T. Mashimo, "A Suspended Pollination Robot With a Flexible Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator for Self-Pollinated Plants," IEEE Access, vol. 12, pp. 142449-142458, 2024.
W. L. Liem, A. Kanada, T. Mashimo, "Earthworm-Inspired Robot Design: Reducing the Number of Actuators Through Embedded Motor Between Segments," IEEE Access, vol. 12, pp. 114636-114644, 2024.
金田礼人, 松田良太, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司, 可変剛性機構を有するキツツキ模倣型伸展屈曲ロボットアーム, 日本ロボット学会誌レター,Vol. 42, No. 5, pp. 473-476, 2024.
U. Mavinkurve, A. Kanada, S. A. Tafrishi, K. Honda, Y. Nakashima, M. Yamamoto, "Geared Rod-driven Continuum Robot with Woodpecker-inspired Extension Mechanism and IMU-based Force Sensing," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 9, No. 1, pp. 135-142, 2023.
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴, 片麻痺模擬歩行におけるT字杖の杖先位置の違いが動的安定性（MoS）に及ぼす影響の検討, 日本ロボット学会誌レター, Vo. 41, No. 10, pp. 897-900, Dec. 15, 2023.
Y. Sato, A. Kanada, T. Mashimo, "A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 8, No. 1, pp. 105-112, 2022. PDF.
R. Matsuda, U. Mavinkurve, A. Kanada, K. Honda, Y. Nakashima, M. Yamamoto, "A Woodpecker's Tongue-inspired, Bendable and Extendable Robot Manipulator with Structural Stiffness," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 7, No. 2, pp. 3334-3341, 2022. PDF.
A. Kanada, T. Mashimo, "Switching between Continuum and Discrete States in a Continuum Robot with Dislocatable Joints ,"IEEE Access , Vol. 9, pp. 34859-34867, 2021. PDF.
Y. Sato, A. Kanada, T. Mashimo, "Self-Sensing and Feedback Control for a Twin Coil Spring-Based Flexible Ultrasonic Motor," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 5, No. 4, pp. 5425-5431, 2020. PDF.
A. Kanada, T. Mashimo, “Design and Experiments of Flexible Ultrasonic Motor using a Coil Spring Slider,” Transaction on Mechatronics, Vol. 25, No. 1, pp. 468-476, 2019. PDF.
A. Kanada, F. Giardina, T. Howison, T. Mashimo, F, Iida, “Reachability Improvement of a Climbing Robot based on Large Deformations induced by Tri-Tube Soft Actuators,”, Soft Robotics, Vol. 6, No. 4, pp. 483-494, 2019.
A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima, “Study on Output Shafts for a Rotary-Linear Ultrasonic Motor,” International Journal of Automation Technology (Special issue on Innovative Actuators), Vol. 10, No. 4, pp. 549-556, 2016.
国際会議
国際会議
M.Morita, H.Arita, A.Kanada, K.Tahara, “Multi-Fingered Robotic Hand with Shape Flexibility for Expanding the Feasible Range of In-Hand Manipulation” Proc. IEEE/SICE Int. Symp. System Integration. (SII’25), pp. WedP1T2.2, Munich, Germany, Jan. 2025.
N. Masuda, M. M. Khalil, S. Toda, K. Takayama, A. Kanada, and T. Mashimo, "Development of a Flexible Multi-degrees-of-Freedom Robot for Plant Pollination", 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1-6, 2024.
A. Kanada, K. Hayashi, K. Honda, Y. Nakashima, M. Yamamoto, "A new approach to snake robots: a body that actively bends at any point and deflection-based contact force sensing", The 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2023), p.65-p.66, pp. 1-5, 2023.
R. Matsuda, U. Mavinkurve, A. Kanada, K. Honda, Y. Nakashima, M. Yamamoto, "Design of 3D-printed Flexible Robotic Arm with Bendable and Extendable Capacity", 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1-5, 2023.
W. L. Liem, Ayato Kanada, T. Mashimo, "Development of Peristaltic Locomotion Robot Using Flexible Ultrasonic Motors ", International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators, 2022.
S. Okunami, K. Honda, A. Kanada, Y. Nakashima, M. Yamamoto, "The Vibration-induced Kinesthetic Illusion Enhanced by Functional Electrical Stimulation for Neurorehabilitation", IEEE World Automation Congress (WAC), pp. 296-301, 2021.
U.K. Mavinkurve, S.A. Tafrishi, A. Kanada, M. Yamamoto, "An Energy Based Control for Vibration Suppression in a Rigid Parallel Series Elastic Actuator", IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 600-605, 2021.
U.K. Mavinkurve, S.A. Tafrishi, A. Kanada, k. Honda, Y. Nakashima, M. Yamamoto, "An experimental study on energy-based control of rigid parallel series elastic actuator", 2021 World Automation Congress (WAC), pp. 26-31, 2021.
A. Kanada, F. Giardina, T. Howison, T. Mashimo, F, Iida, “Large Deformation Improve Reachability of a Soft Climbing Robot”, IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), 2019.
A. Kanada, T. Mashimo, “Mobile Continuum Robot with unlimited section lengths”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 7117-7122, 2018. PDF.
A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima,” Flexible Ultrasonic Motor using an Output Coil Spring”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5616-5621, 2017.
A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima, Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor, International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2016), Jeju, 2016.
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima, Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation, International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), pp. 179-180, Tokyo, 2015.
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima,” Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation” Interdisciplinary Research And Global Outlook (The Irago Conference), GSS4, 2015.
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima,” High Response Master-Slave Control Eye Robot System using Gaze Tracking Data”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 937-943, 2015.
国内会議
国内会議
小出尚寛, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 3次元伸縮屈曲アームのための高負荷伝達ラックギアの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024）, 2P2-B06, ライトキューブ宇都宮（栃木）, May 29- Jun. 1, 2024.
室岡大晴, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 直列接続された交差リンクの連動により滑らかに屈曲するヘビ型ロボットモジュール, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024）, 2P2-B06, ライトキューブ宇都宮（栃木）, May 29- Jun. 1, 2024.
大石裕斗, 栗家悠樹, 松永夏己, 金田礼人, 山本元司, 亀﨑允啓, 中島康貴, トレッドミルの急停止を用いた足関節インピーダンスの推定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024）, 2P2-B04, ライトキューブ宇都宮（栃木）, May 29- Jun. 1, 2024.
久保大地, 西山悠太, 松永夏己, 金田礼人, 山本元司, 中島康貴, 車椅子介助者の負担を軽減させる可変剛性ハンドルの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024）, 2P2-B06, ライトキューブ宇都宮（栃木）, May 29- Jun. 1, 2024.
井手惣一朗, 金田礼人, 中島康貴, 水木和磨, 山本元司, 大型旋回クレーンの逆動力学計算とブームたわみを考慮した吊り荷の振動抑制制御手法, 第29回ロボティクスシンポジア, 7C1, カヌチャリゾート カヌチャベイホテル＆ヴィラズ（沖縄）, Mar. 5-6, 2024.
林渓人, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 任意の体幹部位を能動屈曲できるヘビ型ロボット, 第29回ロボティクスシンポジア, 6A2, カヌチャリゾート カヌチャベイホテル＆ヴィラズ（沖縄）, Mar. 5-6, 2024.
金田礼人, 松田良太, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司, 可変剛性機構を有するキツツキ模倣型伸展屈曲ロボットアーム, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2023）, 3C4-03, 仙台国際センター（宮城）, Sep. 11-14, 2023.
西山悠太, 松永夏己, 金田礼人, 本田功輝, 山本元司, 中島康貴, 介助者の上肢インピーダンス推定に基づく車椅子を押す力を低減させるバネハンドルの開発, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2023）, 1A4-01, 仙台国際センター（宮城）, Sep. 11-14, 2023.
井手隆統, 本田功輝, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 慣性センサを用いた膝関節・股関節角度に基づく矢状面方向のCoP推定, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2023）, 1A4-06, 仙台国際センター（宮城）, Sep. 11-14, 2023.
中原凌, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 能動駆動する腰痛防止椅子における座面動作と使用者の筋活動の関係, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2023）, 3F3-05, 仙台国際センター（宮城）, Sep. 11-14, 2023.
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴, 杖使用時に動的安定性を高める杖先位置の力学モデルに基づく提案, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2023）, 2A1-R05, 名古屋国際会議場（愛知）, Jun. 28- Jul. 1, 2023.
栗家悠樹, 松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴, T字杖の効果的な操作指導に向けた動的安定性を高める杖先位置と杖荷重の関係の導出, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2023）, 2A1-R05, 名古屋国際会議場（愛知）, Jun. 28- Jul. 1, 2023.
西山悠太, 實松建吾, 松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山本元司, 中島康貴, 車椅子操作における介助者の上肢インピーダンス特性の解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2023）, 2A1-R05, 名古屋国際会議場（愛知）, Jun. 28- Jul. 1, 2023.
井手隆統, 本田功輝, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 慣性センサを用いたヒト立位姿勢でのCoP推定における重心動揺計との比較, 第19回姿勢と歩行研究会, pp. 7-8, ステーションコンファレンス万世橋（東京）, Mar. 4, 2023.
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴, T字杖歩行中における杖先位置の違いが動的安定性に及ぼす影響, 第19回姿勢と歩行研究会, pp. 20-21, ステーションコンファレンス万世橋（東京）, Mar. 4, 2023.
山本元司, 赤松周, 林ゆい, 中島康貴, 金田礼人, ワイヤ懸垂型ロボットWEBカメラによる農作物生育管理, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2022）, 3H1-08, 東京大学（東京）, Sep. 5-9, 2022.
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴, 片麻痺模擬歩行におけるT字杖の杖先位置の違いが動的安定性（MoS）に及ぼす影響の検討, 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2022）, 3A2-02, 東京大学（東京）, Sep. 5-9, 2022.
松田良太, 金田礼人, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司, キツツキの舌を模した伸縮屈曲可能かつ高ペイロードを有するロボットマニピュレータ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2022）, 2A1-R05, SORA札幌コンベンションセンター（北海道）, Jun. 1-4, 2022.
井手隆統, 本田功輝, 伊藤太祐, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司, 力学モデルに基づいた慣性センサによるヒト立位姿勢揺動の推定に関する研究, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2022）, 2A2-B02, SORA札幌コンベンションセンター（北海道）, Jun. 1-4, 2022.
中原凌, 金田礼人, 生野岳志, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司, 腰痛予防に効果的な体幹動作可能なオフィス用能動椅子の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2022）, 2A2-B03, SORA札幌コンベンションセンター（北海道）, Jun. 1-4, 2022.
中条萌々子, 金田礼人, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司, 受動変形柔軟ハンドによる軟弱ワークの超低負荷ピッキングにおける力学条件に関する研究, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2022）, 2A2-J04, SORA札幌コンベンションセンター（北海道）, Jun. 1-4, 2022.
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴, T 字杖歩行中における両足と杖にかかる荷重に基づく動的安定性 (MoS) の評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2022）, 1P1-N05, SORA札幌コンベンションセンター（北海道）, Jun. 1-4, 2022.
壽田祐大，金田礼人，本田功輝，中島康貴，山本元司 ，“ワイヤの射出・巻取・分離機能を有するスパイダーマンロボットの開発 ”，ロボティクス・メカトロニクス講演会，1P2–I02，大阪（オンライン），6月，2021
松田良太，金田礼人，本田功輝，中島康貴，山本元司 ，“定荷重ばねを用いた伸縮・屈曲・収縮が可能な柔軟ロボットアームの開発 ”，ロボティクス・メカトロニクス講演会，2P3–H12，大阪（オンライン），6月，2021
奥浪翔太，本田功輝，金田礼人，中島康貴，山本元司 ，“FESの電気刺激波形が示指MP関節動作へ及ぼす影響に関する研究 ”，ロボティクス・メカトロニクス講演会，1P1–F13，大阪（オンライン），6月，2021
佐藤悠之輔，金田礼人，真下智昭，"セルフセンシングフレキシブル超音波モータ"，ロボティクス・メカトロニクス講演会，2P1-I01，石川（オンライン），5月，2020
金田礼人，真下智昭，“フレキシブル超音波モータの原理と設計”，日本ロボット学会学術講演会，3D3–07，東京，9月，2019
金田礼人，真下智昭，飯田史也，“柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発”，日本ロボット学会学術講演会，3D3–05，東京，9月，2019
金田礼人，真下智昭，“柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発”，ロボティクス・メカトロニクス講演会，1P1–K02，広島，6月，2019
金田礼人，真下智昭，寺嶋一彦，“次世代型人工筋肉を目指したフレキシブル超音波モータの開発”，ロボティクス・メカトロニクス講演，2A2–C03，福島，5月，2017
金田礼人，真下智昭，寺嶋一彦，“コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発”，精密工学会春季大会，C43，東京，2017
金田礼人，真下智昭，寺嶋一彦，“回転直動超音波モータの出力軸に関する研究”，ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A2–05a4，横浜，2016
金田礼人, 真下智昭, 南哲人, 寺嶋一彦,“視線情報を入力とする高応答眼球ロボットシステム”，ロボティクス・メカトロニクス講演会， 1A1-A01，京都， 2015.
解説
解説
金田礼人，真下智昭，“内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発”，システム制御情報学会，Vol. 66，No. 3，pp. 93-96，2022
受賞
受賞
2023: 日本機械学会奨励賞（研究）
2022: ロボット学会研究奨励賞
2017: 豊橋技術科学大学学生表彰
2017: IROS2017 IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award
2017: IEEE Excellent Student Award, IEEE Nagoya Section
2016: 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞, Robomech
特許
特許
金田礼人，真下智昭，可塑性索状駆動装置，2018年3月，特願2018-041600
金田礼人，真下智昭，ばねをロータに用いた超音波アクチュエータ，2016年5月，特願2016-095632
競争的資金
競争的資金
2023.10-2026.03 ACT-X「任意の体幹位置を能動的に屈曲可能なヘビ型ロボット 」
2022.04-2025.03 若手研究「キツツキの舌に学んだ高ペイロード伸縮屈曲ロボットアーム」
2021.10-2022.09 積水化学 自然に学ぶものづくり助成研究プログラム 「キツツキの舌に学ぶ柔軟な伸縮屈曲ロボットアーム」
2020.09-2022.03 研究活動スタート支援「柔軟直動モータを用いたトビヘビ型ロボットの開発」
2017.04-2020.03 特別研究員奨励費DC1「超フレキシブル超音波モータの開発と大腸内視鏡への応用」
委員会等
委員会等
2024年 ロボティクスシンポジア プログラム委員
2023年 ロボティクスシンポジア プログラム委員（メール処理等）
2022-2023年 日本ロボット学会事業計画委員会
2021年 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 会場運営委員
2020年 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 会場運営副委員長
招待講演
招待講演
2025年9月9日 JSME年次大会先端技術フォーラム「ロボット機構・設計の新機軸」（北海道大学）「キツツキを模倣した伸縮ロボットアーム」
2024年12月5日 イノベーション・マインド育成セミナー（豊橋技術科学大学）「博士人材のキャリアパス～アカデミック編」
2024年9月13日 第五回巧みなアクチュエーション技術委員会（オンライン）「キツツキを模倣した伸展屈曲ロボットアーム」
学生の受賞等
学生の受賞等
2025: 日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞、森田雅人（M2）、キツツキアーム関連（共同研究先のHCR研究室の学生）
2024: Best Student Conference Paper Finalist、森田雅人（M1）、キツツキアーム関連（共同研究先のHCR研究室の学生）
2023: 特別研究員奨励費DC2、Mavinkurve Ujjal Krishnanand （D2）、キツツキアーム関連
2022: IEEE福岡支部 学生研究奨励賞、松田良太（M2）、キツツキアーム関連
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