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Reto
Reto
El robot deberá seguir de manera autónoma una
línea curva cerrada negra de 15 mm de ancho sobre una superficie blanca.
Responsable: MARCOS
Construcción
Construcción
La modificación respecto a los demás acoples, es este sistema de detección de color.
Separados por 8 mm, los dos sensores están a la distancia perfecta para seguir la linea sin salirse
Problemas hardware.
- Ruedas: Utilizábamos
- Distribución pesos
Problema software: El robot se sale de la línea
Solución: Bajamos velocidad
Programación Inicial - cómo empezamos
Programación Inicial - cómo empezamos
Empezamos con un sencillo programa con dos sensores, en el cual medimos y restamos la intensidad de luz en cada uno de ellos para saber en que dirección debe ir el robot.
Movimientos bruscos
Movimientos bruscos
Problema: El robot hace unos movimientos bruscos en la parte trasera, provocado por la programación.
Solución: Buscamos mediante un proporcional Kp la suavidad en los movimientos.
Estudiamos comportamiento, midiendo la distancia recorrida en un tiempo fijo, manteniendo constante la velocidad. Variamos la Kp, distancia entre sensores y probamos con diferentes velocidades.
Conclusión:
Proporcional
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