Laberinto

objetivo a conseguir

Reto

El robot debe conducir de forma autónoma a lo largo del laberinto sin tocar las paredes hasta llegar a la zona final.

Responsable: SAMUEL

Construcción

Nos hemos inspirado en los prototipos de Buiderdude35, pero adaptando a nuestras necesidades.

Iniciando programación 1

Para empezar a familiarizarnos con la programación de laberintos, hemos programado el robot que siga recto y al detectar una pared delante gire 90º hacia la izquierda, esto lo hemos metido en un bucle.

Iniciando programación 2

Cuando el robot no detecta que tiene una pared en la parte izquierda, gira a la izquierda.

No gira 90º

Al programar que el robot gire 90º, gira más grados, por la fuerza de la inercia y el tipo de suelo.

Solución: hemos programado que el robot gire 76º para que con la inercia gire justo 90º.

También hemos puesto una velocidad de giro lenta para que haya la mínima inercia posible.

Hay que ajustar los grados al tipo de superficie, pues dependerá del tipo de suelo

Gira demasiado pronto

Cuando el robot deja de detectar la pared, gira demasiado pronto, por lo que se choca contra la pared. El sensor esta delante.

Solución: Hemos programado que cuando deje de detectar la pared avance recto una distancia determinada antes de girar. De esa manera evitamos que se choque contra la pared.

Avanza demasiado

Al girar, el robot no detecta pared y vuelve a girar, por lo que se choca con la pared.

Solución: Cuando el robot ha girado, dejamos que siga un poco y no detecte nada, para que pueda girar con normalidad.

Resultado final

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