Responsable: GUILLERMO
Hay que recoger pallets y llevar: Zona de entrega o zona de participantes
El robot debe abrir una puerta (si está abierto) pasar la zona y cerrar la puerta
El robot debe aparcar en una zona habilitada para ello.
Diseñamos unos palets en 3D para poder practicar con el robot.
Lo convertimos a ilustrator y JPG para tener medidas aproximadas.
Hemos construido un mecanismo elevador de palés con un motor mediano, con cambio en el ángulo de rotación.
Un problema que ha surgido es cuando el robot cogía el palé, este se caía hacia adelante por el peso. Hemos solucionado este contratiempo diseñando en tinkercad un contrapeso: https://www.tinkercad.com/things/3kCTuQ8ghIt
Esta prueba la hacemos con mando de la PS4, porque no nos entran sensores en la parte delantera del robot (tenemos el sistema elevador)
Gracias a la ayuda de la "Comunidad Maker de Burgos" tenemos un "sistema solicitud apertura", conectado a un robot Lego EV3.
El sistema construido por la comunidad Maker, recibe el estado de la puerta por los sensores tacto 1 y 2. Si la puerta está abierta el sensor 1 recibe la señal de pulsado. Si la puerta está cerrada el sensor 2 recibe la señal de pulsado.
Lego solo tiene como actuadores los motores. El sistema construido por la "Comunidad Maker, recibe del Lego una señal de motor y este sistema acciona un relé para dar orden de abrir (motor A) o cerrar (motor B) la puerta.
Programación:
Nuestro robot recibe la información del sistema de apertura de la puerta o "abierto" o "cerrado" y envía mensaje al sistema de apertura de "abre" (si está cerrada) o "cierra" (si está abierta)
Después de abrir y cerrar la puerta el robot se acerca a la zona de aparcamiento gracias a los sensores de ultrasonidos que tiene el robot.
Si tenemos algún problema con la apertura de la puerta, hemos creado una programación solo para aparcar.