四路循跡

使用START智慧小車搭配紅外線感測器TCR5000

為了避免環境光及左右感測器干擾

請使用絕緣膠帶將紅外線模組包一圈




感測器命名及腳位由小車的左輪開始依序

為LL : A0、LC : A1、RC : A2、RR : A3

設定變數Black為黑線臨界值,預設700以下為黑

執行Detecline函式

若A0測得白色,則賦值LL為1、測得黑色則為0

依此類推

根據測得的情形

判斷目前的線型及如何

調整轉彎方式及輪速。


使用if()判斷目前線型

若四顆皆黑表示遇到橫線,則停止循跡


START小車使用L293D馬達驅動板搭配1:120TT馬達

右輪為M2、左輪為M3

由於每台車馬達轉速、重心、輪胎摩擦力不一樣

請根據實際循跡情形調整左右輪速

讓小車循跡時中間兩顆感測器盡量在黑線附近

若偏移到只剩角落感測器在黑線則拉回車身

讓擺動盡量平穩,試著減少擺動次數