굴착기 무인화를 위한
동적 특성 분석 및 조종감 정량화  PROJECT
(2023.09~2024.07)

(사)제어·로봇·시스템학회에서 주최 및 주관하는 국내학술대회인 『창립 30주년 기념 2024 제39회 제어·로봇·시스템학회 학술대회』가 2024년 7월 2일(화)부터 4일(목)까지 대전컨벤션센터에서 개최됩니다.

4차 산업혁명을 주도할 제어, 로봇 및 시스템 분야의 최신 연구개발 동향을 공유하며 연구자간에 상호교류 할 수 있는 자리를 마련하였으니 많은 관심과 참여를 부탁드립니다. 

본 연구는 굴착기 운용의 핵심 요소인 조종감을 개선하기 위해 진행되었습니다. 현장 작업자가 느끼는 직접적인 조종감을 원격 조종 시스템에도 재현하고자, 굴착기의 유압 제어 밸브인 MCV(Main Control Valve)에 EPPR(Electro-Proportional Pressure Reduction) Valve의 개량 및 시공을 통해 연구를 진행했습니다. 이를 통해, PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 사용하여 굴착기의 동작을 제어하고, 동시에 굴착기의 압력, 가동 각도, 모터 드라이브의 전류를 측정했습니다. 또한, 가속도 센서를 통해 조이스틱의 기울기와 이에 따른 작업 장치의 움직임을 8축(붐, 암, 버켓, 스윙, 붐스윙, 좌/우 캐터필러 , 도저)에 대해 분석하여, 굴착기의 세밀한 조작이 가능함을 입증했습니다. 이 데이터를 각속도를 기준으로 통합함으로써, 원격 조작 시에도 현장과 유사한 조종감을 제공할 수 있는 시스템 개발 가능성을 탐색했습니다. 본 연구는 굴착기의 무인화 및 원격 조종 기술 발전에 기여하며, 실제 조작감을 원격 조종 시스템에 구현하는 새로운 접근 방식이 기대됩니다.