Study on 2.5D Map Building and RGB-D Vision based Localization for Cooperative System with Multiple UAVs and UGV

다수의 비행로봇과 지상로봇의 협업을 위한 2.5차원 지도작성 및 RGB-D 비전 기반의 위치인식에 관한 연구

• ORB-SLAM의 지도 작성과정

• 실내 지도 작성을 위한 건물의 구조 및 UAV를 통해 작성된 지도 형태

• RGB-D 비전 기반의 파티클 필터링(Particle Filtering)