約400年前、宮本武蔵に敗れた夢想権之助が、福岡の山にこもって苦心の末、編み出した武術です。

太刀の攻撃を128センチの杖で制するので、杖は槍、刀、なぎなたの役を兼ねると言われています。

長い間、福岡 黒田藩で伝承されていましたが、昭和の初め、警視庁を中心に東京にも広がりました。

全日本剣道連盟に加入、今では全国各地に普及しています。

剣道着と袴を着用し、防具は着けません。杖を自在に使えるように、基本と形を繰り返し稽古します。

形は杖と太刀（木刀）が組みますので、男女、女性同士でもできます。

２組が同じ形を演じ、審判が優劣を判定する試合も盛んに行われており、毎年、全日本杖道大会が行われています。

武道経験のない人や、女性、年配者にも取り組める武道です。