ÇİTOMO (Çizgi İzleyen ve Sumo Robot)

Öncelikle robotumuz ÇİTOMO’nun diğer robotlardan farkını söyleyelim. ÇİTOMO hem bir çizgi izleyen hem de sumo robot olarak tasarlanmıştır.

Şasisi 5mm kalınlığında flexyglass ismi verilen malzemeden yapılmış olup, polimid’ten 2 adet tekerleği bulunmaktadır. Bu tekerlekler yere daha iyi tutunsun diye çevresi grip adı verilen (tenis raketlerinin elden kaymasını engelleyen malzeme) şeritlerle sarılmıştır. 11 cm çapındaki bu iki tekerleğin hareketi iki adet redüktörlü DC motor tarafından sağlanmaktadır.

Robotun beslemesi için iki adet 12V 1,3A’lik akü birbirine seri bağlanarak kullanılmaktadır. 24V’luk bu gerilim öncelikle güç katı adını verdiğimiz devremize gelmekte, 7805 regüle entegresi yardımıyla 5V’a düşürülmektedir. Güç katından bir adet çıkış 24V, dört adet çıkış da 5V vermektedir. Bu çıkışlar sensör devreleri, PIC devresi ve motor sürücü devresini beslemek amacıyla kullanılmaktadır.

Robotumuzda 2 farklı sensör devresi kullanılmaktadır. Hem sumo hem çizgi izleyen olmasından dolayı iki ayrı devre kullandık. 4 adet CNY70’in kullanıldığı sensör devresi robotun dört kenarına gelecek şekilde monte edilmiş olup, sumo robot olarak çalışırken yeri algılamasında, çizgi izleyen iken de çizgiyi takip etmede son bakılan sensörler olarak kullanılmaktadır. İkinci sensör devresindeyse 10 adet CNY70 kullanılarak sensörlerin çizgiyi hiç kaçırmaması amacıyla bir üçgen oluşturulmuştur. Bu sensör çıkışları PIC katına gitmektedir.

Motor sürücü devresinde motorlarımızın her birinin 500mA akım çekmesinden dolayı L298D motor sürücü entegresi tercih edildi. Bu devreye güç katımızdan hem +5V hem de +24V gelmekte, 5V entegre beslemesinde, 24V’da motorların beslemesinde kullanılmaktadır. Motor sürücüye PIC katından gelen 4 bitlik bilgi sayesinde motorlar ileri, geri ya da durma hareketini yapabilmektedir.

PIC katında, mikrokontrolcü olarak PIC16F877 port sayısının fazla olması sebebiyle tercih edilmiştir. Mikrokontrolcümüz sensörlerden gelen bilgiyi yorumlayarak, motorları yönetmektedir

Robotumuzun programı MicroCode Studio programı vasıtasıyla PicBasic dilinde yazılmış olup, aynı programda derlenmiştir ve MicroPro programıyla K128 USB programlayıcı kartı sayesinde de PIC’e atılmıştır.

Tüm bu aşamaları geçtikten sonra robotumuz ÇİTOMO ortaya çıkmıştır.

Projenin sumo1/sumo2/sumo3 ve çizgi izleyen1/çizgi izleyen2 videoları için ilgili kelimenin üstünü tıklayınız...