Pendant des siècles, Asnebec (ou Annebec puis Annebecq) fut un château fort faisant partie d'une ligne de défense protégeant la « frontière » sud du duché de Normandie. Le baron d'Asnebec (sur le plan civil et militaire) et le curé-doyen de la paroisse d'Asnebec (sur le plan religieux) avaient autorité sur une partie de la région alentour.
Le premier seigneur d'Asnebec connu est Roger de Beaumont (dont le fief principal se situe dans le Roumois autour de Beaumont-le-Roger et Pont-Audemer, éminent conseiller de Guillaume le Conquérant) et de sa femme Mathilde administratice du duché après la conquête de 1066. Il fait don des revenus des paroisses d'Asnebec, de Rasnes et de Faverolles à l'abbaye de Saint-Wandrille.
En 1138 : assiégé par Geoffroy V d'Anjou (dans sa conquête du duché de Normandie contre le nouveau roi d'Angleterre) le château-fort d'Annebec échappe finalement aux assaillants (grâce à une trève d'un an) à cause des liens anciens existant entre certains seigneurs de l'entourage du comte d'Anjou et Robert de Neubourg également seigneur d'Asnebec. Les châteaux de Carrouges, Écouché, Bazoches-au-Houlme… et leurs défenseurs n'ont pas cette chance.
En, 1224, « Tout le fief de « Carrouge » est dans la mouvance du seigneur d'Annebec », et au maximum dix-sept fiefs de chevaliers relèvent de la baronnie d'Asnebec.
À la mort de Robert II de Neubourg, en 1243, la baronnie d'Asnebec échoit en héritage à une de ses filles Jeanne (mariée à Renaud de Maulévrier).
vers 1380, Guillaume de Chamborant ("protégé du Comte d'Alençon, conseiller et chambellan du Roi", Charles VI) achète les baronnies d'Asnebec et de Raenne au sire de Maulévrier.
1381 : Guillaume de Beaurepaire fait aveu à Guillaume de Chamborand, baron d'Asnebec, pour le fief de Joué.
1384 : Guillaume de Méheudun sire de Rouvrou rachète les baronnies d'Asnebec et de Raenne à Guillaume de Chamborand.
1419 : la baronnie d'Asnebec -ainsi que celle de Rasnes- est "accordée" — par le roi d'Angleterre (également duc de Normandie) — à l'un de ses fidèles partisans : Guérard Hungh qui est également l'adjoint du gouverneur de Falaise.
Après 1450 et la défaite des Anglais, Samson de Saint-Germain — resté fidèle au Roi de France — rentre en possession de ses terres dont Asnebec et Rasnes
1566 : Asnebec est dévasté par les protestants.
xve siècle : le domaine de Ménil-Glaise relève de la baronnie d'Annebecq.
1532 : René du Bois (écuyer) est Seigneur du Mottey sur la paroisse d'Annebecq.
1606 : la baronnie d'Asnebec est supprimée par sa « réunion et réincorporation… à la baronnie de Rasnes, appartenant à Charles d'Argouges, sieur de Grastot » (lettres patentes du roi Henri IV).
1657 : le doyen d'Asnebec s'appelle Coupry (précédemment Chapelain du château du Bel en Joué-du-Bois).
1672 : Louis XIV crée le "Marquisat de Rannes" (qui s'étend sur les paroisses de Rasnes, d'Asnebec, de Faverolles et de Montreuil) au profit de Nicolas d'Argouges, colonel général des Dragons.
À la Révolution française, la commune est rattachée au canton de Rasnes (Rânes) mais ce canton est supprimé en 1802. Annebec passe alors dans le canton de Briouze.
En 1981, un trésor monétaire — comportant 972 pièces d'argent, frappées entre le XIIe et le XIVe siècles en France et en Angleterre — est découvert au cours de travaux agricoles ; il a été déposé au musée de Normandie ; son inventaire a été publié dans une revue numismatique (la mise en sécurité de ce trésor pourrait dater de l'époque du roi Philippe IV le Bel mort en 1314).