コミュニケーションロボット研究室（TOP)

2017年ロボティクス＆デザイン工学部へ井上雄紀が移籍しました。その後、移籍前にソフトウエア技術として有していたネットワーク技術、センサー、3次元画像処理、可視化技術などを利用した移動ロボットへの実装を始めます。今後ともどうぞよろしくお願いします。

トピックス

2023年9月1日

google siteを使ったホームページのコンテンツを移行中です。

2021年3月10日

今週末3月13日、14にかけて中之島ロボットチャレンジの

エクストラチャレンジを12月中止分の振り替えとして実施します。

2020年9月19日―20日

2020年8月29日―30日

１．中之島チャレンジ(9月22、23日）＠中之島公園

参加しました。マイルストーン達成はなりませんでしたがいろいろな経験ができました。

2. WRS 2020年参加申請中、（2018年 準優勝）

WRS2020準備中

実機リーグへの2020年参加を申し込みました。

チーム名： OIT-RITS (大阪工業大学と立命館大学のジョイントチーム）

作成しているチームのホームページ

3. Robocup japan open 2019年 新潟県長岡市 8月15日から18日

2019年準優勝でした

研究室のロボットについて

１． WRS, およびロボカップ＠ホームリーグに参加のロボット

（OIT Challenger, 標準プラットフォームとDSPL)

10月17日に行われたワールドロボットサミット、録画

テーマ： 部屋の片づけタスク

World Robot Summit (2018-10-17)  Tidy Up Skill Test youtube

2019年のロボカップは新潟で行われます。

参加するメンバー一覧

今年はOIT-RITSという名前で大阪工大と立命館大学の連合で＠ホームリーグのDSPL（ドメスティックスタンダードプラットフォーム）に参加いたします。

2018年 ロボカップジャパンオープン

@homeリーグに参加しています。

机のものを棚へ移す(解説がまだついていません）

画面左側、ロボット自身のカメラから見た映像と認識

画面右側、外部のカメラによるのロボットの動き

物体認識＋把持

(クリックでyoutubeに移動します）

音声認識

(クリックでyoutubeに移動します）

音声の方向識別

(クリックでyoutubeに移動します）

人物状態の認識

(クリックでyoutubeに移動します）

レストランオーダータスク

(クリックでyoutubeに移動します）

（重複ありますが）

2017年robocup 世界大会への応募で作成した

機能紹介ページ

２．屋外移動ロボット

11月 つくばチャレンジに参加

中之島チャレンジ

2018年9月には関連の屋外ロボット走行実験である「中之島チャレンジ」

に参加しました。その説明はこちらにあります。

つくばチャレンジ・つくばチャレンジへのチャレンジに向けたロボット

こちらには2009年から取り組むつくばチャレンジの関連で当研究室で作成しているものを紹介します。

以下に、大清水公園周辺をジンバルカメラで3次元環境地図にした例を紹介します。このときには単眼

のジンバルで保持したカメラ（ＤＪＩのドローンを利用）により撮影したデータを利用しています。

昨年からの3次元環境地図を取得する実験について

2018年 ４月

ロボティクス＆デザイン工学部にうつりました。

随時コンテンツを更新します。

データ更新を現在進めています。

2017年

2016年 10月

本研究室のシリウスの走行の様子（ゴールまで実験走行）

つくばチャレンジへのチャレンジ（大阪での開催）でのプロキオンの完走の様子

2014年（古い内容です）

６月１１日 

つくばチャレンジの参加チーム一覧が発表されています。今年は４７チーム５２台のエントリーになっています。

６月６日 

本日つくばチャレンジ2014にエントリーしました。今年はチームナンバーが1430番となりました。

５月３１日 

6月21日にUnityクリエイターズ勉強会を大阪駅前グランフロントの大阪工大うめきたナレッジセンターで行います。

５月３０日 

本日、医用画像情報学会に参加してきました。昨年鎌倉先生を筆頭で書きました論文が内田論文賞を受賞し、大変久々に論文表彰を受けることができました。

５月１３日 

Ubuntu 12.04LTS上でROSを利用する環境の整備を４年生の皆さんと実施中です。端末はvnc4serverを使って学外も含めどこからでも使えるように設定するのが目標です。設定状況は学内向けのサイトで順次報告します。まずは１０台くみ上げるところです。

５月７日 

Kinect for windows v2 developer previewに参加

Kinect for windows v2 developer preview プログラムで新しいキネクトの利用をできるプログラムに採択されたようです。

従来よりも性能を強化したKinect v2のデバイスでの開発をできるチャンスをもらえるKinect for windows developer previewプログラムに応募していたところ採択されたようです。近いうちにロボットに組み込んでいろいろ実験をしてみようと思います。４月２９日のアップデートについてはUnity3Dに連携する機能が提供されています。幸い研究室にはUnity3D proのライセンスがあるので、実際に動作を確認できています。なお、ＰＣのスペックが低いと動作できないものが出ています。

委託研究で参加しているプロジェクトのホームページが新たにできました。

3次元可視化を目的にした3次元画像解析ソフトウェア開発センターのHPができました。近く大阪梅田（常翔学園大阪センター）でその可視化ソフトウェアの普及促進のブースを開設します。リンク先は、http://www.is.oit.ac.jp/projects/vsc です。

ロボカップ＠HOME リーグで準優勝しました。

5月3日から3日間行われたRobocup Japan Open 2014 の@HOMEリーグで工学部と連合で参加しているO.I.T.Trialが準優勝しました。国際大会に常に参加している海外チームを含め12チームでの競技でした。今回は2日間の2ステージで、暫定2位、最終日のファイナルを合わせ、総合得点で準優勝（2位）となりました。ことしのロボットではあえてマニピュレータは1本に限定して物体のハンドリングの到達距離やパワーを強化したもの（工学部の設計）を組み込み結果として良好にタスクを行えたことが好結果につながりました。

スコアシート

表彰状

2012年

３月１８日 

岡山の「点字ブロックの日」を記念する行事に参加しました。

「点字ブロックの日を記念して」http://www.nhk.or.jp/lnews/okayama/4023587841.html アドレスを付けたのですが、リンクはとりあえずしていません。NHKの岡山放送局の昼のニュースでプロキオンを紹介していただいたようです。

３月８日 

夜子まま塾＠大阪工大

久々更新しております。大阪工大で、Android勉強会を実施しております。講師は寺園先生。10日で学ぶAndroidアプリ開発入門の著者でいらっしゃいます。動画を張るためリンクはこちら

2011年

５月５日 

5月2日から5月5日。インテックス大阪にて開催のRobocup2011 Japan Open に参加しておりました。チームO.I.T.Trialは工学部ロボット工学科とのジョイントチームで＠HOMEリーグに初参加をいたしました。ロボットに要求されるタスクをのべ２ステージ９スロットのうち、8スロットを実施。準優勝となりました。 準備期間が大変短く、困難が多かった分、結果が残せて大変良かったと思います。

最終結果の後の記念の写真

参加ロボット 6組織 7台

左から2番目がつくばchrg.に参加したプロキオン

あふれそうな集合写真mini

２月８日 

第0回 Android 勉強会のアンケート

参加の皆さんアンケートに協力ください。

  ABC2010W 報告

第1回勉強回 の告知

air for androidの紹介

  日本android入り方

atnd atndカレンダー検索

  端末触ってみる会

アンケート、第1回の参加お勧め

１月８日 

ABCで興味があるビデオ。

adobe air android app seminor

http://www.ustream.tv/recorded/11904934

是非みましょう。

５月１８日

大学院 情報科学特論で、USBにおけるプラグアンドプレイの実装について解説しました。（終了しました）

４月１２日

４月からのゼミ見学会での参加者向けアンケートのリンクです。

1月7日

産経新聞のホームページで社会人基礎力育成グランプリ西日本大会の模様が掲載されています。今回の発表では残念ながら、東京でのプレゼンに残るベスト４には選ばれませんでした。しかし、奨励賞を受けることができました。

1月4日

つくばチャレンジ関連の日刊工業新聞記事リンクを用意しました。

12月15日

経済産業省主催、社会人基礎力育成グランプリ2010、西日本予選大会に出ました。西日本の２５大学が１チーム１５分のもち時間で、それぞれが取り組んだ活動（プロジェクト）について、チームで働く力、前に踏み出す力、考え抜く力という３つの能力をどのように伸ばしたのか発表するものです。

テーマは「歩行支援ロボット開発プロジェクトを通した社会人基礎力の育成」

会場にて（大阪国際会議場）

下の写真は審査結果発表会場（発表したその日に結果が公表されました）

この結果４大学が東京の決勝大会に進みます。

残念ながら東京の決勝に出ることはかないませんでしたが、つくばチャレンジ後、引き続き土日も休まず十分な準備をしたことで、きちんとした発表ができたと思います。皆さんご苦労様でした。どの発表チームもプレゼンテーション資料の練りこみが入念に行われていましたし、社会人基礎力の１２要素をそれぞれプロジェクトの前後でどう変わったのかまで一人ひとりについて考察する発表をみて、プロジェクトをただこなすのではだめで、ここまでするのかとある意味すごさを感じました。本当にハイレベルな発表を見ることができました。

12月14日

２００９年１２月１５日、当研究室の今年の活動の目玉になったつくばチャレンジを通して何を得たのか「社会人基礎力育成グランプリ」で発表することになりました。発表は学生君ですので、私は観客席からの応援に回ります。また、１８日には、アドバンティシンポジウムにて、松嶺君がつくばチャレンジで製作したクローラー型のロボットの運動制御について概要を報告します。

12月8日

つくばチャレンジ関連の日刊工業新聞記事リンクを用意しました。

11月30日

  ２００９年１１月２８日に、第５回枚方産学公連携フォーラムが枚方市地域活性化支援センター（輝きプラザきらら）で行われました。本研究室ならびに、情報科学部の３研究室共同で取り組んだつくばチャレンジの報告と実機展示を行いました。当日は竹内 脩 枚方市長も来られたので、リモコン操作ではありましたが、ロボット（ベルカ）を紹介し、実際にリモコン操作を体験していただきました。

わかりづらいですが中央でコントローラをもっているのが竹内脩 枚方市長さんで、横で説明しているのが本研究室の４回生の山木君です。

11月20日

  ２００９年１１月20日につくばチャンレンジ２００９トライアルに参加しました。結果は１回目９mで経路上でスタック、２回目のトライアルもコースアウトにより４０ｍで完走には至らず、本走行には挑むことができませんでした。大変いろいろな努力をしての結果にしては残念な限りでしたが、失敗に多くのことが学べたと考えています。また、このロボットを開発するうえで多大な協力をいただいた大阪府枚方市のSSTグループの皆さまに感謝を申し上げます。

11月3日

大阪工業大学の学園祭 北山祭での研究発表会で、当研究室の開発しているロボット「ベルカ」の発表について、イノベーション大賞をいただきました。研究室単独とは異なり、ヒューマンロボティックス研究開発センターでの受賞なのですが、昨年はセルフバランスロボット、今年は自律走行ロボットでの受賞なので、頑張ったかいがあったと思います。

10月10日

つくばチャレンジで走行させるロボットは、枚方地域のものづくり集団ＳＳＴグループに多大なお世話になっています。まだ全貌は紹介しようにも見えていない部分も多いのですが、外観についてはロボナブルというサイトに掲載されています。

http://robonable.typepad.jp/news/2009/09/20090914-sst-c9.html

8月1日

  つくばチャレンジに参加する準備中です。8月1日はつくばチャレンジ２００９の試走・計測会で、そちらに参加してきました。資料作成中です。

keyword: STM32 付属ARM基盤 デザイン・コンテスト , CQ出版

10月22日

 東京で開催されるＡＲＭ Forum 2008においてデザインウェーブマガジン ＳＴＭ３２付属マイコンデザイン・コンテストに応募したマイコン製作報告で表彰をうけます。そこで当研究室のセルフバランスロボットを持ち込んでデモをする予定です。

keyword: STM32 付属ARM基盤 デザイン・コンテスト , CQ出版

  6月撮影 2008年版セルフバランスロボット

(この写真では後輪部分に組み込んだ3輪車です）

現在のバランスロボットの走行動画については動画ページをご覧ください。QuickTimeをインストールしていないと表示できません。