制御工学研究室 / Control Lab.


盲導犬ロボット / Guide dog robot

空気圧式二足歩行ロボット / pneumatic biped robot

 

Professor of Control Lab.
Dept. of Mechanical Engineering, 
Faculty of Science and Engineering, 
Kindai University

M. Kosaka received the BS, MS and D. Eng. degrees in electronics from Osaka Prefecture University, Japan in 1989, 1991 and 1999, respectively. From 1991 to 2001, he was a researcher at DAIKIN Industries Ltd., Japan. Since 2001, he has been with Kindai University, Japan. He is currently a Professor at the same Institution. From 2007 to 2008, he was a visiting researcher at Bournemouth University in UK. His research interests include control application and robotics.

● 制御とは? / What is control?

さまざまな“モノ”をうまく操ることを制御と言います。この研究室で操るのは・・・

 
【“ロボット”を操る!】
 コップの水がこぼれない自動追尾制振台車、コケない自転車、ジャンプする一輪車、人の技を超える曲芸ロボットなど、人の役に立ち、人を楽しませるロボットの開発を目指します。

【“制御理論”を操る!】
 実用的で役に立つ制御方式を新しく開発することを目指します。
 
電気自動車を操る!】
 回転角度を推定するセンサレスドライブ制御や、入力が制限されてもうまく制御するアンチワインドアップ制御、制御器の設計を自動的に行うオートチューニング制御や、回転むらを抑制する制御を開発し、電気自動車やロボットへの応用を目指します。
 
【“筋電位”で操る!】
 力を入れると筋肉が固くなり、その付近の皮膚が微弱な電気をもちます。これを筋電位といいます。筋電位で義手や筋肉を操れば、思い通りに強い力を出すことができます。まずは筋電位でパソコンを自在に操ることを目指します。
 
【“空気圧モータ”を操る!】
 システム同定、ロバスト制御、非線形制御、インピーダンス制御などを開発し、2足ロボットや介護ロボットへの応用を目指します。

研究を通して身につくことは・・・
☆ “工学的センス” と “問題解決能力” そして、“チームワーク力”
☆ 制御工学、電気回路、C言語、制御系シミュレーションソフトMATLAB/Simlilnk
☆ 計画を立て、計画どおりに実行すること
☆ これまで身につけた知識を活用して新しいことを発見する楽しさ


● 研究内容 / Researches

【モータのセンサレスドライブ】・・・回転角センサを使わなくても回転角や回転速度を制御できるようにします。
"Motor position sensorless drive" operates PC or smartphone without using keyboard or finger.
 同期モータを駆動するとき、モータの回転角の情報が必要です。しかし、回転角センサは精密機器なので壊れやすく、コストもかかります。そこで、モータの物理特性を利用して電圧と電流から回転角を推定し、電気自動車などが壊れにくくなるようにします。
・テーマ / Theme
1.ブラシレス同期モータの回転角センサレスドライブ
2.ブラシ付きDCモータの回転角センサレスドライブ
3.電気自動車の回転角センサレスドライブ
4.ロボットの回転角センサレスドライブ

【制御理論の実用化】・・・制御理論が実際の制御で役立つようにします。
Improving the "Control theory" for practical use.
 高校数学による制御理論の解釈や、実用的な制御器の設計方法を研究します。
・テーマ / Theme
1.リミットサイクルによる限界振動の推定
2.安定余裕を指定できるPID設計法
3.高校数学によるナイキストの安定判別法の証明
4.安全なフィードバック実験による限界振動の計測
5.限界周波数での制御対象の低次元化とその部分的モデルマッチングへの適用

【ロボット】・・・人の役に立ち、人の技を超えるロボットを研究します。
"Robots" by human, for human, and beyond human
 1) 台車に飲みかけのコップを置いて、大学の構内を散歩すると、水をこぼさないで台車がついて来る。そんなロボット台車を開発します。
 2) 自転車に赤ちゃんや幼児を乗せて危なっかしくフラフラしながら二人乗りをするお母さんをよく見かけます。
赤ちゃんや幼児はひとときも目が離せません。ちょっとした買い物やお出かけのときも目が離せません。車の免許を持ってないお母さんもいるでしょう。
なので、どうしても慣れない自転車に二人乗りせざるを得ないのです。
 でも、もし万が一、転倒すると赤ちゃんや幼児が大けがをしてしまう恐れがあります。
 そこで、ロボット制御技術を応用した、コケない自転車を研究します。
バランスを崩してふらついてコケそうになっても、ロボットがしっかりバランスを取り、たとえ停止しても倒れないで立ち続ける自転車を目指しています。
 3) 荷物が散らかった部屋、隙間が少しかないほどギュウギュウ詰めの倉庫などの狭い通路を移動するには一輪車が適しています。また、階段を昇るためにはジャンプできればいいでしょう。さらに、ジャンプし続けても倒れなければ、ガレキの山も進めるでしょう。そのようなジャンプする一輪車ロボットにライトやカメラを取り付ければ、警備ロボットとして人の役に立ちます。そしてその動作を見ているだけで人を楽しませてくれる、そんなロボットを目指します。
 4) サーカスの曲芸や、オリンピックの体操選手、中国雑技団、そして日本伝統の傘回し。どれも修行をこなした上で身に付けたもので、人の身体運動能力の素晴らしさを実感することができます。このような曲芸をロボットはできるのか?そんな疑問に答えるため、人の技を超える曲芸ロボットの実現を目指します。実現すれば、曲芸芸人のように人を楽しませることができます。
 5) テニスのストロークやサーブでは手首を脱力すると威力のあるショットを打てると言われています。野球のバットの打撃や、打撃系格闘技でも力まないで脱力したほうがスピードを出せると言われています。これらのスポーツの打撃における脱力の効果を、機械工学の知識を駆使して理論的に裏付けます。その成果をロボットに搭載することを目指します。
・テーマ / Theme
1. コップの水がこぼれない自動追尾制振台車
2. コケない自転車
3. ジャンプする一輪車
4. 人の技を超える曲芸ロボット
5. スポーツの打撃における脱力の効果の理論的裏付け

【筋電位インターフェース】・・・キーボードも指も使わないでパソコンやスマートフォンやゲームを操作できるようにします。
"Interface using myoelectric signal" operates PC or smartphone without using keyboard or finger.
 指を動かすと、上腕の筋肉が収縮して微弱な電圧を発生します。その電圧を筋電位といいます。筋電位を計測してうまく情報処理すれば、キーボードも指も使わないで、パソコンやスマートフォンを制御できます。つまり、指を動かせない患者でも文字入力等を行えることを目指します。
・テーマ / Theme
1.筋電位を識別して文字等に変換する新しい方法(パターンマッチング法、2次元分布、新規法)
2.文字入力しやすい筋電位発生部位の調査
3.筋電位計測回路の高精度化
4.2次元分布電極の貼り付け位置の最適化

【機能的電気刺激】・・・麻痺患者が再び歩けるようにすることを目指します。
"Functional Electrical Stimulation (FES)" helps hemiplegia to walk.
 脳卒中を患うと多くの場合、後遺症として麻痺が残り、手足を自由に動かせなくなってしまいます。そうなると麻痺患者の多く.は、車いす生活を強いられてしまい、外出する機会が減って運動不足となり、ひどい場合は寝たきりになってしまうこともあります。
 また、肩や手足のマッサージを行う健康器具として低周波治療器または電気治療器があります。これは、皮膚に貼り付けた電極を通して運動神経に電気刺激を与え、筋肉を収縮させることでマッサージ効果を生み出すものです。ダイエットに効果のあるといわれるEMSも同じ原理をもちいた健康器具です。
 そこで、麻痺患者の筋電位に応じて適切な電気刺激を与えることを研究しています。本研究が実用化されると、麻痺した手足を患者の意思どおりに自在に動かすことができます。つまり、歩けなくなった患者が、再び歩けるようになります。また、麻痺した筋肉を収縮させることによって血行が良くなって成人病予防になります。さらに、リハビリについても、意思どおりに筋肉が収縮するので、脳が刺激を受けて麻痺が改善されることが期待できます。
 1) 脳卒中で麻痺になると、足のつま先を上にあげられなくなることが多く、そうなるとスムースに歩けなくなります。この症状を垂れ足といいます。かかとにスイッチを取り付け、かかとが浮いたとき、つま先を上げるようにFESをかければ再びスムースに歩くことができます。欧米では、すでに実用化され、医者に行くと患者さんはFES装置を手渡されて日常生活の中で活用しています。
 しかし、現在のFES装置では、スイッチのオンオフに応じて、一定の強めの強度のFESをかけています。筋肉は疲労すると強く刺激しないと収縮しないため、はじめから強い強度に設定するのです。そのためいつも力んだ歩き方になってしまいますし、早く疲労してしまいます。
 そこで、フィードバック制御を用いてうまく運動できるように適切な強度の刺激を与える研究を行います。
・テーマ / Theme
1. 運動を正確に行うためのFESフィードバック制御系設計
2. 麻痺した筋肉を思い通りに動かす筋電位増幅パワーアシスト

【空気圧式二足ロボット】・・・人にぶつかっても安全なロボットを目指します。
"Pneumatically actuated biped robot" is safety for human because of its flexible joints.
 近い将来、家庭用ロボットが普及すると考えられています。

 家庭内の階段や畳を移動するのに適した歩行は、人と同じ二足歩行と考えられます。現在開発されている二足ロボットはほとんどが電動モータを使用しています。
 電動モータは人の関節に比べて重さの割にトルクがとても小さいため、ギアを介してトルクを上げています。すると、ロボットの関節の剛性が高くなり、とても硬い関節になってしまいます。そのように硬い関節に人がぶつかると、大きな衝撃を受けて危険です。
 そこで、電動モータの代わりに空気圧モータを使用する二足ロボットを研究します。空気圧モータは、空気に圧力を加えてシリンダロッドを伸縮させる仕組みをもちます。空気の圧縮性によって、空気圧ロボットの関節はクッションのように柔らかくなるので、人がぶつかってもより安全です。しかし、その空気の圧縮性は制御を難しくします。また、空気圧モータにはさまざまな非線形性があるため、単純に制御を行うと自励振動が発生してしまいます。この振動を抑制して、空気圧式二足ロボットに歩かせることに成功しました。

研 / Graduation work

【卒研の年間
スケジュ
スケジュール / Annual schedule】

  1. 小坂 学, 岡田志麻,高校数学でマスターする計測工学 - 基礎から応用まで -, コロナ社, 全204頁(2016) / Manabu Kosaka, Shima Okada, Instrumentation engineering based on High school math - From basic to application - (in Japanese), Corona, 204 pages (2016)
  2. 小坂 学,高校数学でマスターする現代制御とディジタル制御 - 本質の理解からMat@Scilabによる実践まで -, コロナ社, 全204頁(2015) / Manabu Kosaka, Modern control and Digital control based on High school math - From the essence to the practice using Mat@Scilab - (in Japanese), Corona, 204 pages (2015)
  3. 小坂 学,高校数学でマスターする電気回路 - 水の流れで電気を実感 -,コロナ社,全192頁 (2015年) / Manabu Kosaka, Electric Circuit based on High school math - Using Analogy between Electricity and Water Flow - (in Japanese), Corona, 192 pages (2015)
  4. 小坂 学,mbedマイコンによるモータ制御設計法科学技術出版,全190頁 (2013) / Manabu Kosaka, Motor control system design using mbed micon (in Japanese), Kagaku-gijutu shuppan (2013)
  5. 小坂 学,高校数学でマスターする制御工学 - 本質の理解からMat@Scilabによる実践まで -,コロナ社,全240頁 (2012年) / Manabu Kosaka, Control Engineering based on High school math - From the essence to the practice using Mat@Scilab - (in Japanese), Corona, 240 pages (2012)
  6. 小坂 学, センサレスドライブ制御技術の基礎とMATLABシミュレーション, トリケップス, 全180頁 (2005年)  /  Manabu Kosaka, Fundamentals of Sensorless drive control engineering and MATLAB simulations (in Japanese), Triceps, 180 pages (2005) 
学術論文 / Research Papers】
  1. Manabu Kosaka, Simple proof of Nyquist’s Criterion for Stability, International Journal of Control Theory and Applications, Vol.6, No.1, pp. 29-33 (2013)
  2. 小坂 学, sが右半平面を囲うことを前提としないナイキストの安定判別法の証明, 計測自動制御学会論文集, Vol.49, No.4, pp. 497-498 (2013) /  Manabu Kosaka, A proof of Nyquist's Criterion for Stability without requiring the assumption that s goes along the closed contour enclosing the right-half complex plane. (in Japanese), Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers (T. SICE), Vol.49, No.4, pp. 497-498 (2013)
  3. Manabu Kosaka and Hiroshi Uda, Generalised disturbance observer for systems with harmonic disturbances and input saturation using the internal model principle, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol. 29, No. 1, pp. 55-64 (2010) 
  4. Manabu Kosaka and Hiroshi Uda, Parameters identification for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor driven by sensorless control, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol. 28, No. 4, pp. 269-283 (2009)
  5. Manabu Kosaka, Duncan Wood, and Ian Swain, FES control design for paraplegia using indoor rowing machine, International Journal of Control Theory and Applications, Vol. 2, No. 2, pp. 159-167, (2009.12) 
  6. Manabu Kosaka and Hiroshi Uda, Harmonic control for systems with input saturation using the internal model principle, International Journal of Control Theory and Applications, Vol. 2, No. 2, pp. 169-179, (2009.12) 
  7. 小坂 学, 入力飽和と周期外乱をもつ系に対する外乱オブザーバによる制振, 日本機械学会論文集(C編), 075巻, 750号, pp.302-309 (2009-2)  /  Manabu Kosaka, Vibration suppression using disturbance observer for systems with periodic disturbances and input saturations (in Japanese),  Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers (T. JSME), Vol. C-075, No. 750, pp.302-309 (2009-2)
  8. Manabu Kosaka, Vibration suppression control against periodic disturbances for systems with an input saturation, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol. 27, No. 4, pp. 281-290(10) (2008)
  9. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Anti-windup for two degree of freedom model matching control system, International Journal of Control and Intelligent Systems, IASTED (The International Association of Science and Technology for Development), Vol.36, No.3, pp. 208-215 (2008 September)
  10. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, State-space model identification using input and output data with steady state values, International Journal of Control and Intelligent Systems, IASTED (The International Association of Science and Technology for Development), Vol.36, No.3, pp. 201-207 (2008 September)
  11. 小坂 学,周期外乱に対して内部モデル原理を利用した制振制御のアンチワインドアップ化, 計測自動制御学会論文集, Vol.44, No.8, pp. 695-697 (2008)  /  Manabu Kosaka, Anti-windup for vibration suppression control using the internal model principle against periodic disturbances (in Japanese), Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers (T. SICE), Vol.44, No.8, pp. 695-697 (2008)
  12. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Anti-windup using switch for SISO system, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol.26, No.3, pp. 205-215, 2007
  13. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Hiroshi Shibata, State-space model identification using input and output data with steady state values zeroing multiple integrals of output error, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 128, No. 3, pp. 746-749 (September 2006)
  14. Manabu Kosaka, An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Step Like Response, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol.25, No.2, pp. 145-151, 2006
  15. Manabu Kosaka and Hiroshi Shibata, Auto-tuning of adaptive control with dead zone, International Journal of Control and Intelligent Systems, IASTED (The International Association of Science and Technology for Development), Vol.34, No.1, pp. 30-36 (2006)
  16. 小坂 学,宇田 宏,馬場 えい一, 2自由度モデルマッチング制御系のアンチワインドアップ化, 計測自動制御学会論文集, Vol.41, No.11, pp. 903-908 (2005)  /  Manabu Kosaka et. al., Anti-windup for two degree of freedom model matching control system (in Japanese), Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers (T. SICE), Vol.41, No.11, pp. 903-908 (2005)
  17. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Hiroshi Shibata, Dynamic System Identification using a Step Input, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol.24, No.2, pp. 125-134 (2005)
  18. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Hiroshi Shibata, A controller design for reference signal with the N-th power of time, International Transactions on Computer Science and Engineering, Vol.17, No.1, pp.157-168 (2005)
  19. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, EiichiBamba, Kouji Tanikake,Kazuhisa Kitanaka and Yasuhisa Sugiyama, Anti-windup feedforward controller design for reference input expressed as a time polynomial, International Journal of Control and Intelligent Systems, IASTED (The International Association of Science and Technology for Development), Vol.33, No.2, pp. 87-94 (2005)
  20. 小坂 学,宇田 宏,馬場 えい一, 柴田 浩, 定常値を持つ入出力信号を用いた状態空間モデルの同定, 計測自動制御学会論文集, Vol.41, No.3, pp. 242-249 (2005.3)  /  Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Hiroshi Shibata, State-space model identification using input and output data with steady state values (in Japanese), Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers (T. SICE), Vol.41, No.3, pp. 242-249 (2005.3)
  21. 小坂 学,宇田 宏,馬場 えい一, 2自由度モデルマッチング制御系のスイッチによるアンチワインドアップ化, 日本機械学会論文集(C編), 71巻, 703号, pp.995-1002 (2005-3) 論文No.04-0714  /  Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Anti-windup method for 2DOF model matching control system using switch (in Japanese), Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers (T. JSME), Vol. C-71, No. 703, pp.995-1002 (2005-3)
  22. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Hiroshi Shibata, An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Steplike Response, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 126, No. 4, pp. 746-752 (December 2004)
  23. Manabu Kosaka and Hiroshi Shibata, Automatic initialization of adaptive control using previously measured input and output data, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol.23, No.3, pp. 189-198, 2004
  24. 小坂 学,宇田 宏,馬場 えい一, 拡張カルマンフィルタを用いた埋め込み磁石同期モータのセンサレスドライブ, システム制御情報学会論文誌, Vol.17, No.5, pp. 211-217 (2004)  /  Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, EiichiBamba, Sensorless IPMSM drive with EKF estimation of speed and rotor position (in Japanese), T. of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (T. ISCIE), Vol.17, No.5, pp. 211-217 (2004)
  25. Manabu Kosaka and Hiroshi Uda, Sensorless IPMSM drive with EKF estimation of speed and rotor position, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol.23, No.1, pp. 59-69, 2004
  26. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Eiichi Bamba, A study on controller to suppress periodic speed variation, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, Vol.22, No.1, pp. 33/45, 2003
  27. Hiroshi Uda, Hideo Yonezawa, Yoshikazu Ohtsubo, Manabu Kosaka, Hajimu Sonomura, Thin CdS films prepared by metalorganic chemical vapor deposition, Solar Energy Materials & Solar Cells, Vol.75, pp. 219/226, 2003
  28. 小坂 学,小泉清嗣,柴田 浩, 出力誤差のN重積分値が零となる低次元モデル同定, 計測自動制御学会論文集, Vol.36, No.4, 319/327, 2000  /  Manabu Kosaka, Kiyoshi Koizumi, Hiroshi Shibata, An identification method for a reduced model with zeroing 0.0N-tuple integral values of output error (in Japanese), Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers (T. SICE), Vol.36, No.4, 319/327, 2000
  29. 小坂 学,佐々木能成,小泉清嗣,大槻幸一(大槻冷熱(有)),丸岡玄門,柴田 浩, 直動型サーボ比例弁を用いた電気油圧サーボの非線形静特性に対するオンライン補償器の一構成, 日本油空圧学会論文集, 第31巻, 第2号, pp. 28-34, 2000  /  Manabu Kosaka, Yoshinari Sasaki, Kiyoshi Koizumi, Kouichi Ohtshuki, Genmon Maruoka, Hiroshi Shibata, An On-line Compensator for Nonlinear Static Characteristics of an Electro-hydraulic Servo System with Direct Operated Electromagnetic Proportional Control Valve (in Japanese), Trans. of the Japan Hydraulics & Pneumatics Society, Vol. 31, No. 2, pp. 28-34, 2000
  30. 小坂 学,木村文孝,柴田 浩, 事前データを利用した可変不感帯幅逐次推定則, 計測自動制御学会論文集, Vol.34, No.8, pp. 1025-1032, 1998  /  Manabu Kosaka, Fumitaka Kimura, Hiroshi Shibata, Adaptive law with variable dead zone width using a priori data (in Japanese), Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers (T. SICE), Vol.34, No.8, pp. 1025-1032, 1998
  31. 柴田 浩,藤中 透,小坂 学,孫 宇, 目標値フィルタ零配置型極零配置適応制御, 電子情報通信学会論文誌, Vol.J80-A, No.2, pp.428-430, 1997(A:基礎境界)  /  Hiroshi Shibata, Tohru Fujinaka, Manabu Kosaka, U Son, Adaptive poles and zeros placement using a reference filter, Trans. of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers A, Vol.J80-A, No.2, pp.428-430, 1997
  32. 小坂 学,木村文孝,柴田 浩, 所望の補感度を規範とする適応制御, システム制御情報学会論文誌, Vol.9, No.11,pp. 485-494, 1996  /  Manabu Kosaka, Fumitaka Kimura, Hiroshi Shibata, An Adaptive Control Referring to the Desired Complementary Sensitivity Function (in Japanese), Transactions of the Institute of System, Control and Information Engineers, Vol.9, No.11,pp. 485-494, 1996
【特 許 / Patents
出願25件、内11件権利化済 (11 patents including 2 international patents)

国際会議 / International Conferences Proceedings】
  1. Manabu Kosaka, Yuki Kitamura, Identification and Compensation of Systems with Hysteresis such as Functional Electrical Stimulation, Proc. of the International Conference on Automatic Control and Artificial Intelligence (ACAI2012), (Xiamen, China), Paper ID: AC57157, 2012
  2. Manabu Kosaka, Gait control for guide dog robot to walk and climb a step, Springer Proceedings of International Conference on Data Engineering and Internet Technology (DEIT 2011), (Bali, Indonesia), pp.1036-1041, 2011
  3. Manabu Kosaka and Hiroshi Uda, Harmonic control for systems with input saturation using the internal model principle, Proc. of  CACS International Automatic Control Conference 2009 (CACS 2009), (Taipei, Taiwan), pp. 127-132, 11/27-29, 2009 (ISBN:978-986-84845-1-1)
  4. Manabu Kosaka and Hiroshi Uda, Parameters identification for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor driven by sensorless control, Proc. of  CACS International Automatic Control Conference 2009 (CACS 2009), (Taipei, Taiwan), pp. 138-143, 11/27-29, 2009 (ISBN:978-986-84845-1-1)
  5. Manabu Kosaka, Duncan Wood, and Ian Swain, FES control design for paraplegia using indoor rowing machine, Proc. of  2009   Global Congress on Intelligent Systems (GCIS 2009), (Xiamen, China), pp. 127-132, 5/19-21, 2009
  6. Manabu Kosaka, Sensorless interior permanent magnet synchronous motor control for rapid acceleration drive, Proc. of Asia-Pacific Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (APSAEM2006), p. 71, in Sydney, 7/19-21, 2006
  7. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba and H. Shibata, State-space Model Identification Using Input And Output Data with Steady State Values Zeroing Multiple Integrals of Output Error, Proc. of the 8th International Symposia on Signal Processing and Its Applications (ISSPA 2005), in Sydney, 8/26-9/1, 2005
  8. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Eiichi Bamba, Sensorless IPMSM Drive with EKF Estimation of Rotor Position, Proc. of Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2004), in Stuttgart Germany, 9/1-3, 2004
  9. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Kouji Tanikake, Kazuhisa Kitanaka, Yasuhisa Sugiyama, Anti-windup feedfoward controller design for reference input expressed as time polynomial, The 10th IFAC Symposium on Large Scale Systems (LSS 2004) in Osaka on July 26-28, 2004.
  10. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Hiroshi Shibata, Improved state-space model identification using input and output data with steady state values, The 10th IFAC Symposium on Large Scale Systems (LSS 2004) in Osaka on July 26-28, 2004.
  11. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Eiichi Bamba, Sensorless IPMSM Drive with EKF Estimation of Speed and Rotor Position, Proc. of 42nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2003), (Maui, USA), FrP09.5, pp. 5915-5920, 2003
  12. Manabu KOSAKA, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba and Hiroshi SHIBATA, State-space model identification using input and output data with steady state values, Proc. of 6th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT 2002), (Kitakyushu, JAPAN) pp.150-155, 2002
  13. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Eiichi Bamba, A study on controller to suppress periodic speed variation, Proc. of 6th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT 2002), (Kitakyushu, JAPAN) pp.207-212, 2002
  14. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda and Hiroshi Shibata, A control design for referential signal with the N-th power of time, Proc. of the IEEE Conference on Computer Aided Control System Design 2002 (IEEE CCA/CACSD Conference 2002) (Glasgow, Scotland), pp.133-138, 2002, Paper Identification Code: CACSDREG10161
  15. Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Hiroshi Shibata, An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Step Response, Proc. of the Information, Decision and Control Symposium (IDC 2002),  (Adelaide, Australia), pp.277-282, 2002 (Paper no. 65)
  16. M. Kosaka, Kiyoshi. Koizumi, Hiroshi. Shibata, Automatic initialization of adaptive control using a priori data, Proc. of Europian Control Conference 1999(ECC’99), 8/30-9/2, 1999, (Karlsruhe, Germany), F0156
  17. Manabu Kosaka, Yoshikazu Ohtsubo, Hiroshi Uda, Masahiko Yamamoto, Youichi Nakai, Hiromichi Takahashi, A mechanism design of a pneumatic actuated biped robot, Proc. of 4th Int. Conf. Machine Automation (ICMA 2002) (Tampele, Finland), pp.583-590, 2002
  18. Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA, A study on practical controllers for rejecting the periodic rotation unevenness of a motor, Proc. of the 6th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC 2002), (Urawa, Japan) Paper ID: 0122 , pp. 223-228, 2002
  19. Kazunobu Ohyama, M. Kosaka, High Efficiency Control for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor, Proc. of IPEC-Tokyo 2000, (International Power Electronics Conference), pp. 614-620, 2002
  20. M. Kosaka, Fumitaka. Kimura, H. Shibata, A study on automatic initialization of adaptive control, Proc. of IFAC-Workshop "Motion Control", October 9-11, 1995, Munich, pp.205-212, 1995
  21. Yoshinari SASAKI, Yasunobu TOMODA, Yoshiyuki OCHI, Toshiyuki AKAMATSU, Akihiro FUKUOKA, Manabu KOSAKA, Application of a self-tuning electro-hydraulic servo controller to machine tools, Proc. of Fluid Power Transmission and Control, ISFP'95, pp.1-6, 1995
  22. Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA, Yuji Hakaridani (Kin-Ki Univ. JAPAN), A study on automatic initialization of PI gains using by ART-Linux and RS232C, Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui, 2003
  23. Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA, Shinichi Gyoubu (Kin-Ki Univ. JAPAN), Anti-windup feedfoward controller design for reference input, Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui, 2003
  24. Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA, Toshifumi Kawata (Kin-Ki Univ. JAPAN), Sensorless IPMSM drive with EKF estimation of speed and rotor position, Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui, 2003
  25. Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA (Kin-Ki Univ. JAPAN), Hiroshi SHIBATA (Osaka Prefecture Univ.), A controller design for reference signal with the N-th power of time, Proc. of SICE Annual Conference 2002 in Osaka, 2002
  26. Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA (Kin-Ki Univ. JAPAN), Hiroshi SHIBATA (Osaka Prefecture Univ.), An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Step Response, Proc. of SICE Annual Conference 2002 in Osaka, 2002
  27. Toshihumi KAWATA, Manabu KOSAKA, Hiroshi UDA (Kin-Ki Univ. JAPAN), A study on controllers to reject periodic motor rotational unevenness, Proc. of SICE Annual Conference 2002 in Osaka (SICE2002), 2002