Тестовый робот на Freeduino

Отправлено 9 апр. 2011 г., 09:58 пользователем Serg Kosachenko   [ обновлено 15 апр. 2011 г., 08:05 ]
В свободное время занимаюсь постройкой робота из подручных материаллов. Не скажу, что это идея фикс, просто серьезно тратиться на это свое хобби не собираюсь, тем более, что сам процесс разработки и создания датчиков и механизмов своими руками мне приносит большее удовольствие, чем сборка из готовых дорогих наборов.

К началу этого проекта меня сподвиг сайт про постройку робота на гусеничном ходу https://sites.google.com/a/project-ss.ru/anwi-sch/robotostroenie/robot-na-gusenicnom-sassi

Кратко о роботе. В качестве шасси использовал два склееных между собой испорченных CD-R.
Снизу два редуктора с двигателями от выбрасывания лотка с диском, вырезанных из сгоревших когда-то CD-ROMов.
Колеса и блок для аккумуляторов АА от детской игрушки, оси для колес взяты так же из CD-ROMов - по ним лазерная головка перемещалась.
Датчики линии сделаны из пар ИК-диод+ИК-транзистор, выпаянных из старой мышки с шариком.
Подруливающее колесико от тойже мышки. Микрики на передние бамперы выпаяны от НГМД (старые дисководы на 3,5"). 
Куплено: Freeduino 2009, MotorShield, ProtoShield на кемеровском интернет-магазине http://freeduino.ru 
На плате Protoshield собрана обвязка 3х датчиков линии и 2х бамперов.

Испытания как следует еще не проводил, т.к. дорабатываю программную часть проекта (во вложении последняя версия). Предварительные гонки показали, что неплохо бы было увеличить передаточное число для редукторов двигателей, иначе робот так резво носится на тестовом полигоне, что вылетает с трассы (с линии), не успев совершить маневр (поворот). Сам полигон склеен из двух листов ватмана с наклееным треком - черной линией шириной из двух полос черной изоленты.


ċ
m1_m2_bamper_sensor_analog_4line_test.pde
(11k)
Serg Kosachenko,
15 апр. 2011 г., 07:55
Comments