u-robotics

Mes activités de recherche dans le domaine de la micromanipulation s’inscrivent dans le cadre du projet Mim-Hac (Micro-manipulation à Haute Cadence). Il s’agit d’un projet collaboratif avec la société

Percipio Robotics, où on a pour mission de proposer et valider expérimentalement des algorithmes robustes de commande appliqués à la pince pour réaliser des tâches de prise-dépose.

En parallèle, l’étude d’un dispositif magnétique pour acquérir la position des actionneurs est menée. Cette étude se focalise sur la partie transducteur, champ magnetique et position, ainsi que sur le traite

ment des signaux par estimation et filtrage de Kalman. Le micromanipulateur est basé sur des poutres piézoélectriques, chacune actionnée dans deux directions, horizontale et verticale (Fig ).

Donc, en utilisant deux poutre piézoélectriques il est possible de construire une pince à deux doigts, avec 4 degrés de liberté indépendants (Fig.3) 4 . Le déplacement horizontal des doigts est utilisé

pour la saisie/dépose des micro-objets et le mouvement vertical est utilisé pour aligner le bout des doigts de la pince.