dempfer

Эффект пружинно - гиревой качели при разработке системы демпфирования.

Разрабатывая систему защиты от вибраций следует учесть что виброзащитная платформа должна иметь центр рычагов упругости совпадающий с центром масс, в противном случае остаточные вибрации передаваемые через упругие демпферы вызывают усиление вибраций на стороне противоположной смещению центра тяжести. Эффект характерен для рам мультикоптеров с конструкциями разнесениея батареи и подвеса камеры в противоположных направлениях. для подавления этих вибраций следует отделить виброразвязанную часть платформы, отметить центр упругости демпферов (при одинаковой упругости находится в центре пересечения линий проведенных от диагональных демпферов) и центра тяжести платформы - установив в точке упругости опорную иглу и смещая батарею выбрать для нее положение в котором система будет уравновешена.

Эффект резонанса системы демпфирования.

Несмотря на кажущуюся достаточность системы защиты от вибраций фактически на некоторых частотах могут случаться резонансы.

наиболее простой способ их побороть - снизить частоту собственных колебаний виброзащищенной платформы. поскольку мягкость демпферов величина сложная в изменении, при слишком мягких демпферах случаются резонансы изза жесткости проводов идущих к контроллеру - то предлагается снизить частоту за счет утяжеления. Поскольку в мультикоптерах идет борьба за каждый грамм следует использовать существующие компоненты - силовые батареи. при этом утяжелитель должен иметь жесткое крепление по отношению к полетному контроллеру.

на представленных диаграммах приводится уровень вибраций рамы с кодовым названием "диегофрейм"

подобный уровень вибраций считается недопустимым.

Уровень вибраций после балансировки пропеллеров и замены демпферов на более мягкие. уровень по осям XY в норме, ось Z - высота недопустимо сильно вибрирует.

расхождение инерциальной и жпс позиции изза вибраций