Joseph Hubertus Pilates est né le 9 décembre 1883 en Allemagne. Il a crée cette gymnastique auquel il a donné son nom.
Joseph Pilates est un enfant chétif, souffrant de rachitisme, d'asthme, et de rhumatisme articulaire. Afin de retrouver sa santé, il se met à étudier l'anatomie et observe les animaux. Il réalise vite que la santé mentale et physique sont reliées, et étudie des disciplines à l'époque très exotiques telles que le yoga et différents arts martiaux. Il intègre ces pratiques à des activités corporelles occidentales telles que la gymnastique ou la boxe incorporant également des formes grecques et romaines anciennes d'exercices physiques. Il est persuadé qu'un style de vie « moderne » (mauvaise posture, respiration incorrecte, exercices ignorant les muscles posturaux...) est un élément qui participe de façon déterminante à une santé fragile.
Jeune, Joseph Pilates a souffert d'une malformation du thorax. Il a lutté contre son mal jusqu'à devenir un sportif accompli en ski, plongée, yoga, boxe, gymnastique. Joseph déménage en 1912 en Angleterre où il boxe professionnellement, et enseigne l'auto-défense dans les écoles de police et à Scotland Yard. Pour gagner sa vie, il participe aussi à un numéro de cirque avec son frère, où il joue la statue grecque.
Fort de son expérience, il installe alors au-dessus des lits d'un hôpital des ressorts pour permettre aux malades de se rééduquer en restant allongés. C'est l'origine de la machine appelée aujourd'hui Cadillac. Émigré à New York en 1923, il ouvre son studio afin d'entraîner et de rééduquer des danseurs professionnels. Il invente des exercices et conçoit des appareils dans le but de rectifier les mauvaises postures et de développer le corps en harmonie, ce qui devint connu sous le nom de la méthode Pilates.
Quand la Grande-Bretagne rejoint la Première Guerre Mondiale comme tous les citoyens allemands résidant au Royaume-Uni, il est fait prisonnier en tant que « étranger ennemi » dans un camp d'internement. Ces circonstances difficiles lui permettent néanmoins de mettre en place les fondements de la méthode Pilates telle qu'elle est connue aujourd'hui. Dans ce camp d'internement, il observe les animaux s'étirer et utilise ses observations dans son entraînement. Il enseigne les exercices qu'il conçoit à ses compatriotes également internés, en agissant en quelque sorte comme leur prof de gym/physiothérapeute. C'est également ici qu'il développe le concept de ses 'machines', réalisant l'efficacité qu'il pourrait en obtenir avec des personnes non entraînées, comparé au travail sur tapis. Il démantèle donc un lit superposé, y attache les ressorts du sommier, et commence à utiliser cet appareil à des fins de rééducation.
Une fois libéré, il retourne en Allemagne et continue de former des policiers et travaille également avec des experts de la danse et de pratiques corporelles. Quand la nouvelle armée allemande cherche à lui forcer la main pour qu'il y devienne entraîneur, il quitte le pays et émigre aux États-Unis. C'est lors du voyage en bateau qu'il rencontre sa future femme, une infirmière nommée Clara. Il se marient et fondent à New York leur studio, et y enseignent sa méthode de conditionnement physique qu'ils appellent « Contrology ».
Nombre de fervents adeptes suivent cette méthode alors révolutionnaire, qui met l'accent sur la respiration dans l'exercice, et un accord entre le mental et le physique dans l'approche de la pratique. Les danseurs des compagnies de danse new-yorkaises embrassent le Pilates, celui-ci leur permettant une rééducation accélérée des diverses blessures inhérentes à leur travail, et de se renforcer tout en gardant leur souplesse.
Joseph Pilates enseigne également sa méthode sur tapis. Ses cours, qui durent une heure, commencent toujours par un travail sur la respiration, un élément fondamental du Pilates, outil essentiel parfois malgré tout confondu comme étant une fin en soi.
La respiration, une posture correcte, une emphase mise sur le re-développement harmonieux des muscles posturaux, des mouvements effectués sans hâte mais avec une précision parfaite sont les spécificités de sa méthode, qu'il explique en détail dans ses deux livres, "Your Health : A Corrective System of Exercising that Revolutionizes the Entire Field of Physical Education" publié en 1934 et "Return to Life Through Contrology", publié en 1945 (photos de Georges Hoyningen-Huene).
Le Pilates commence alors à être enseigné partout dans le monde par les « anciens » (les premiers élèves de Joseph Pilates). Leur enseignement varie selon leur approche, leur expérience personnelle et leur compréhension de la méthode et cela produira différents styles de Pilates. Inévitablement, des querelles de clochers s'ensuivront, qui auront souvent plus à voir avec des politiques de marketing qu'avec le Pilates lui-même.
Joseph Humbertus Pilates s'éteint en 1967 à New York à l'âge de 83 ans, après avoir dédié sa vie au bien-être et la santé d'autrui, et enseigné avec sa femme Clara dans leur studio pendant plus de 40 ans.