Hace unos cinco millones de años nuestros antepasados se separaron evolutivamente del resto de los primates. Uno de los factores clave de diferenciación fue un nuevo y original método de desplazamiento: caminar sobre dos piernas. Aunque todavía no existe una teoría definitiva sobre el porqué de este cambio evolutivo, sí que hay un cierto consenso en admitir una serie de factores que lo promovieron y lo facilitaron.
Antes de que algunos primates comenzaran a caminar sobre dos piernas, se produjo una alteración climática muy importante que provocó la reducción del área forestal y la aparición de la sabana en el continente africano. El hábitat de los primates cambió radicalmente y por vez primera se encontraron ante la necesidad de salir de su bosque para hallar alimento en zonas forestales más alejadas. Se vieron obligados a desplazarse durante largas horas bajo el sol por un paisaje hostil, desconocido y lleno de peligros: la sabana.
Está comprobado que andar erguido, aunque sea más lento y menos ágil, consume mucha menos energía que andar a cuatro patas. Además, existe una segunda ventaja: la verticalización del cuerpo permite una mejor regulación de la temperatura corporal. Un individuo puesto de pie recibe menos radiación solar, sobre todo cuando el sol está en lo alto, que un cuadrúpedo. Además, al separar el cuerpo del suelo se aleja del foco de calor que este representa y se beneficia de las brisas para refrescar el cuerpo.
La energía ahorrada la utilizaron los primeros homínidos, los cuales se vieron obligados a recorrer largas distancias con una intensa exposición al sol, para agilizar y hacer menos agotador el trayecto entre agrupaciones forestales.
El cambio de nicho ecológico provocó que nuestros antepasados tuvieran que buscar otro tipo de alimento para no extinguirse. Una de las nuevas riquezas alimenticias que adoptaron, dada su abundancia, fueron las semillas duras de las plantas gramíneas. Curiosamente, los primates tenían que ponerse sobre dos patas para comérselas, una postura que muy probablemente facilitó el desarrollo del bipedismo.
Otro factor que posiblemente impulsó la evolución del andar erguido fue la necesidad de mejorar los sistemas de defensa ante los peligros que podían encontrarse en los espacios abiertos. Los sistemas de cooperación defensiva beneficiaron también al progreso y refuerzo de las relaciones sociales.
Una vez la sabana se integró en la vida de aquellos homínidos, el bipedismo se vio acelerado debido a las ventajas que proporcionaba: permitía liberar las manos para transportar alimentos, crías o armas (palos y piedras); permitía una mayor visibilidad del entorno sobre las altas hierbas para así poder defenderse mejor y, además, suponía una cierta capacidad de intimidación sobre algunos predadores.