實驗設備與成果

平台控制

XYZ精密平台控制

透過PC-BASE系統進行運動軌跡控制，以Z軸為基準點經由交流伺服馬達控制X、Y軸以及光學尺進行回授，利用運動控制軸卡執行多軸直線補間、圓弧補間加上實驗室開發的演算法可使用位置控制和速度控制進行精密軌跡規劃。

XXY平台系統簡介

此系統為影像伺服回授控制XXY三軸平台尋標對位系統，最主要分為三個部分:

一、XXY三軸平台控制系統

• 控制器
• 步進馬達驅動器
• 步進馬達
• 極限開關-無線傳輸模組(Coordinator、End-Device)
• XXY平台

二、影像擷取設備

• CCD camera
• 網路介面卡
• 鏡頭
• 光源

三、影像程式處理

• 灰階
• 二值化
• 樣板比對

主要步驟流程為:

Step1 由CCD擷取平台上十字圖像到電腦螢幕端顯示

Step2 將已知的十字圖像擷取下來並且儲存於資料庫中

Step3 開啟資料庫圖像以及擷取CCD所拍攝的影像

Step4 以小圖像在大圖像上做樣板比對並且取得十字標記的中心點座標

Step5 計算平台與CCD之間的座標關係

Step6 將十字標記以平台移動到CCD的中心點完成對位動作

馬達控制

直流有刷馬達

以dsPIC為控制端再利用兩軸直流有刷馬達，配合全橋驅動電路，做出單動、同動、同步的功能。

GPS訊號處理

利用類神經網路學習功能

利用類神經網路學習功能,與GPS中的鎖相迴路結合,驅使鎖定過程較快到達,以利GPS的訊號追蹤

GPS的信號處理

全球衛星定位系統，就如我們所熟知的，利用太空中的衛星，並擷取他所給予的訊號來做定位應用，但是在我們的大氣中，存在著許多的干擾源，這些干擾會使我們所收到的衛星訊號發生誤差與錯誤，我們的解決方法是接收訊號後再進一步的做抗干擾的動作來改善，透過許多種不同的濾波器來改善與比較他們對抗干擾的效果，藉以達到目的。