Калибровка Магнитометра [Calibr Magn]
Вибрации совершенно не влияют на калибровку Магнитометра. Зато сильно влияют электромагнитные помехи. Такие, как лампы дневного света в момент включения, сотовые телефоны, мощные холодильники и т.д и т.п. Также влияет некачественная пайка проводов, подключенных к модулю с Магнитометром. Следует все это на время калибровки выключить или удалить из комнаты и проверить качество монтажа.
Не менее важным является влияние крепления датчика и положение его в комнате.
Калибровку Магнитометра следует проводить, уже закрепив окончательно датчик на оголовье наушников, и именно в той точке пространства, где будет ваша голова во время управления самолётом. При правильной калибровке стальной каркас наушников не страшен. Но он может намагнититься со временем, тогда калибровку Магнитометра следует повторить.
Готовы к калибровке Магнитометра? Тогда начнём.
Запустите программу калибровки и подключитесь к трекеру, нажав кнопку [Connect].
В комбобоксе "Выбор режимов" выберите режим [Calibr Magn]. Появится система координат с красным шариком. Красный шарик показывает текущие не скорректированные входные координаты Магнитометра.
Возьмите в руки наушники с закрепленным на них модулем и расположите их в той точке пространства, где будет находиться ваша голова во время управления самолётом.
Нажмите кнопку [Start]. Вращайте датчик, не сдвигаясь с этого места во всех направлениях, по всем осям. Периодически свободной рукой нажимайте на кнопки [Z], [Y], [X], для лучшего наблюдения за вращением красного шарика. Вращайте модуль так, чтобы образовалось пространственная форма из желтых точек в виде трехосевого эллипсоида.
“Вращать датчик во всех направлениях” следует так:
Определите, где у вас направления на Восток и на Запад. Ось Восток-Запад будет осью вращения модуля во время калибровки Магнитометра. То есть вращать модуль нужно в вертикальной плоскости проходящей через меридиан Север-Юг, вокруг оси Восток-Запад. Время от времени поворачивайте модуль так, чтобы ось вращения Восток-Запад входила в другую, ещё не калиброванную грань модуля, и продолжайте вращение и нажимайте кнопки [Z], [Y] и [X], для более удобной точки наблюдения. Этим способом получается наиболее быстро “нарисовать” трехосевой эллипсоид.
Время полной калибровки Магнитометра 200 секунд, или 3 минуты 20 секунд. За это время измеряются 10000 точек. После окончания измерений сохраните результаты в файл.
На экране должно получиться что-то вроде этого:
Как видите, я досрочно прервал калибровку кнопкой [ Stop ], чтобы лучше было видно красный и синий векторы внутри сферы. При полной калибровке точек в сфере и в эллипсоиде на порядок больше, а сама калибровка точнее.
Здесь:
1. Красный шарик показывает текущее не откалиброванное положение Магнитометра.
2. Зеленый шарик показывает текущее откалиброванное положение Магнитометра.
3. Сиреневые точки - входные результаты измерений.
4. Зеленые, красные и синие точки - выходные откалиброванные результаты измерений:
красные: длина вектора больше единицы на +1%
синие: длина вектора меньше единицы на -1%
зеленые: отклонение длина вектора от единицы не более +/-1%.
Таким образом, чем больше зеленых точек и меньше синих и красных тем калибровка точнее.
5. Rmax/Rmin - отношение максимальной длины к минимальной длине векторов измерений Магнитометра. Чем это значение ближе к единице, тем качественнее выполнена калибровка.
6. Красный и синий векторы указывают на точки Rmax и Rmin соответственно.
7. Индикатор "|Mag In / Mag St / Mag Ext|" среднее за крайние 2 секунды значение расстояния от центра координат Магнитометра. Зависит от пунктов 8, 9, 10, 11.
8. Чекбокс [(x)Filter All] отсеивает лишние точки, расстояние от центра которых больше или меньше двух соседних. Хорошо фильтрует случайные помехи. Рекомендую включить.
9. Чекбокс [(x)Input] - разрешает показывать входные данные (см. пункты 1 и 3).
10. Чекбокс [(x)Standard] - разрешает показывать выходные данные со Стандартной калибровкой (влияет на показания пункта 7, а также на пункты 2, 4 и 5).
11. Чекбокс [(x)Extended] - разрешает показывать выходные данные с Расширенной калибровкой (влияет на показания пункта 7, а также на пункты 2, 4 и 5). Рекомендую включить.
По моему опыту, для наилучшей калибровки Магнитометра лучше включить [(x)Filter All] и выбрать [(x)Extended].
При успешной калибровке значения |Mag ex| должны быть близки к единице (0,95 ... 1,05) в любом положении модуля.
Возможные причины неудачной калибровки
Если вместо эллипсоида получается веретенообразное тело, то возможно, рядом с магнитометром расположен неодимовый магнит. Сообщил пользователь Ulman_v_vozdyxe:
Если вместо эллипсоида получается диск, то есть, нет изменения показаний по одной из осей, то, скорее всего, магнитометр неисправен. Верните такой модуль продавцу. Сообщил пользователь Aim:
Если “пружина по Yaw” всё ещё осталась, то здесь вы узнаете,
Как правильно калибровать Магнитометр
Итак, теперь Магнитометр откалиброван.
Не забудьте записать результаты калибровки в Ардуино: [Arduino…] , [Write Arduino…] , [OK].
Этой калибровкой мы устранили “пружину по Yaw”.
На этом калибровка Магнитометра завершена.