Калибровка Гироскопа [Calibr Gyro]
Гироскоп является "сердцем" трекера. Гироскоп обеспечивает точную и быструю обработку поворотов. Калибровка Гироскопа влияет на поведение модуля именно во время вращения. Уменьшение смещения Гироскопа после калибровки уменьшает ошибку траектории вращения и остаточную ошибку после поворота.
Смещение Гироскопа зависит от температуры. Поэтому калибровку следует производить только при установившейся температуре внутри чипа. Для определения установившегося температурного режима можно воспользоваться утилитой RazorClimate, или просто подождать 30 минут после подключения трекера, чтобы дать время ему прогреться: Утилита Razor Climate
Калибровку можно производить только при полном покое датчика. Положите датчик на стол. Датчик нужно зафиксировать скотчем и т.д. Я просто придавил его клавиатурой. Также важно зафиксировать провода, идущие к датчику для предотвращения вибраций.
Чрезвычайно важно на время калибровки гироскопа убрать из комнаты все источники вибрации:
Выключить вентиляторы,
Закрыть форточки,
Выключить музыку,
Попросить выйти из комнаты домашних животных, детей и т.д.
И не забудьте дать время Гироскопу на самопрогрев после включения.
Теперь всё готово для калибровки Гироскопа. Приступим.
Запустите программу калибровки и подключитесь к трекеру, нажав кнопку [Connect].
В комбобоксе "Выбор режимов" выберите режим [Calibr Gyro]. Появится система координат с голубым шариком в сфере. Радиус сферы равен смещению гироскопа 10°/s. Голубой шарик показывает текущие не скорректированные выходные координаты гироскопа.
Нажмите кнопку [Start]. На экране появится надпись "Пожалуйста, подождите 5 секунд" и пойдет обратный отсчет. За эти пять секунд вам нужно выйти из комнаты на время калибровки, чтобы не добавлять вибрации. Калибровка гироскопа занимает 200 секунд, или 3 минуты 20 секунд, при этом проводится 10000 измерений. Через это время возвращайтесь. Вы увидите окно "Сохранить в файл результаты измерений Гироскопа". Введите имя файла и сохраните его на диске.
Теперь на экране видим уже два шарика: голубой и зелёный. Зеленый шарик заметно ближе к центру. Он показывает скорректированные данные Гироскопа.
Индикатор "|Gyr In / Gyr St|" в левой части экрана показывает смещение в покое входных/выходных данные гироскопа. Переключать можно чекбоксом [(x)Standard].
Чекбокс [(x)Filter All] отсеивает лишние точки, расстояние от центра которых больше или меньше двух соседних. Хорошо фильтрует случайные помехи.
Чекбокс [(x)Input] разрешает показывать входные данные результатов калибровки.
Чекбокс [(x)Standard] разрешает показывать выходные данные результатов стандартной калибровки.
По моему опыту, лучше включить [(x)Filter all] и [(x)Standard].
При удачной калибровке показания |Gyr St| не превышают 1,00°/s, при неподвижном сенсоре.
Не забудьте записать результаты калибровки в Ардуино: [Arduino…] , [Write Arduino…] , [OK].
Этой калибровкой мы увеличили точность отслеживания траектории вращения и уменьшили остаточную ошибку после поворота.
На этом калибровка Гироскопа завершена.