- Antenes ramificades; animals petits amb 9 parells de potes i 12 segments, generalment: Pauròpodes.

- Antenes sense ramificar; mida petita (menys d'1 cm); normalment tenen 12 parells de potes quan són adults: Símfils.

Pauròpode (Pauropus huxleyi) (uns 2 mm)

Símfil (uns 6 mm)