プログラム

プログラム

(氏名に＊が付いている発表者は，萌芽研究部門 研究奨励賞 審査対象者です．)

1日目　2/18（水）

A室(情24室)：OS「生物適応能のリバースエンジニアリング」1/4 10:00-11:45

座長：安井 浩太郎（東北大学）

1A1A-1 10:00-10:45 キーノート講演

N腕の棘皮動物にみる自律分散システム（N = 4, 5, 6, …, 50, …）

◯脇田 大輝（東大）

1A1A-2 10:45-11:15

義足によるコオロギの歩行回復における時空間協調構造

◯大脇大（東北大），青沼仁志（神戸大）

1A1A-3 11:15-11:30

匂い源探索における昆虫の能動的センシングメカニズムの構成論的解析

〇関和　諒子*（明治大学），志垣　俊介（国立情報学研究所），伊吹　竜也（明治大学）

1A1A-4 11:30-11:45

Implementing Leg Coordination Control from Stick Insect Walking via Adversarial Inverse Reinforcement Learning

◯Yuchen Wang* (東北大)、Chuthong Thirawat (VISTEC)、Mitsuhiro Hayashibe (東北大)、Poramate Manoonpong (VISTEC)、Dai Owaki (東北大)

B室(情22室)：一般セッション「学習」 10:00-11:45

座長：手嶋 優風（海洋研究開発機構）

1A1B-1 10:00-10:30 

非線形システムの時間軸の置換を伴う可制御な状態空間の生成手法の検討

〇和田 泉（静大）、早川 智洋（静大）、小林 祐一（静大）

1A1B-2 10:30-11:00

Deep Recurrent Q-Network を用いた部分観測下における空飛ぶクルマのDemand-Capacity Balancing

〇佐藤 岳（電子研・横国大），虎谷 大地（電子研），樋口 丈浩（横国大）

1A1B-3 11:00-11:30

推論時の遅延の変化を考慮した非整数遅延環境下での強化学習

〇野村 直輝（東京農工大学） 宮下 恵（東京農工大学）近藤 敏之（東京農工大学） 矢野 史朗（トヨタ自動車）

1A1B-4 11:30-11:45

交通シミュレータを用いた強化学習による交通流の最適化と渋滞緩和

◯伊藤陸人*，井上寛康（兵庫県立大学）

C室(情23室)：OS「超適応の新展開」1/3 10:00-11:30

座長：近藤 敏之（東京農工大学）

1A1C-1 10:00-10:30

腱移行による身体変容に対する筋活動の適応過程の解明

〇白壁 卓実（電通大）、舩戸 徹郎（電通大）、関 和彦（NCNP）、原 由紀（NCNP）

1A1C-2 10:30-11:00

多チャンネル同時記録と姿勢解析による脊髄神経細胞群の表現様式の解明

〇曽我祐太(電通大、NCNP)、前田和孝(NCNP)、江川史朗(NCNP、九州大)、Enrique Contreras-Hernandez(NCNP)、福山秀青(旭川医大)、高橋未来(旭川医大)、高草木薫(旭川医大)、舩戸徹郎(電通大)、関和彦(NCNP)

1A1C-3 11:00-11:15

非線形最適制御によるヒト筋骨格モデルの自己安定的なロコモーション生成

◯北原 寛*（東北大)、大脇 大（東北大）、林部 充宏（東北大）

1A1C-4 11:15-11:30

立位運動解析による化学療法誘発性末梢神経障害の非侵襲定量評価

〇菅原雄一*(東北大)、中山藍維(東北大) 、古関駿介(東北大)、 大脇大(東北大) 、吉田裕也(東北大学病院)、 川上尚人(東北大学病院) 、林部充宏(東北大)

D室(情14室)：一般セッション「歩行・筋骨格システム」 10:30-11:45

座長：田熊 隆史（大阪工業大学）

1A1D-1 10:30-10:45 

神経筋骨格モデルとStuart-Landau振動子を用いたストライド時間のゆらぎ特性の解析

〇鈴木 拓歩*（大阪大）、岡本 耕太（京都大）、安部 祐一（広島大）、清野 健（大阪大）、青井 伸也（大阪大）

1A1D-2 10:45-11:00

埋込型伸張反射機構に基づく筋骨格ロボットの運動生成

〇古関駿介 *(東北大)、林部充宏 (東北大)、 大脇大 (東北大)

1A1D-3 11:00-11:15

Virtual Pivot Point制御に基づく前傾した二足歩行の動力学解析

○ 岡本 蒼生*（阪大）、安達 真永（阪大）、冨田 望（阪大）、安部 祐⼀（広大）、青井 伸也（阪大）

1A1D-4 11:15-11:45

腕振りリズムアシストロボットを用いた座位での人工膝関節置換術患者の歩行トレーニング

〇三輪　勇成（金沢大学）、白畑　航（Science Tokyo）、中川　裕介（Science Tokyo）、中村　智祐（Science Tokyo）大関　信武（Science Tokyo）、星野　傑（Science Tokyo）、雨宮　正樹（Science Tokyo）、吉井　俊貴（Science Tokyo）、関矢　一郎（Science Tokyo）、古賀　英之（Science Tokyo）、　三宅　美博（Science Tokyo）、緒方　大樹（金沢大学、Science Tokyo）

A室(情24室)：OS「生物適応能のリバースエンジニアリング」2/4 13:30-14:45

座長：大脇 大（東北大学）

1P1A-1 13:30-14:15 キーノート講演

機械獣研究の提案：生活体としての認知システムの構成可能性とその評価

◯吉田尚人（京大）

1P1A-2 14:15-14:30

クラゲの群れの水流下における行動のエージェントベースドモデルによる再現

佐野大翔（はこだて未来大），伊藤浩史（九大），清水正宏（長浜バイオ大），池田周平（加茂水族館），奥泉和也（加茂水族館），○加納剛史（はこだて未来大）

1P1A-3 14:30-14:45

小型飛行ロボットのための3次元匂い源探索アルゴリズムの検討

◯金山拓真*（前工大）、安藤規泰（前工大）

B室(情22室)：一般セッション「最適化」 13:30-14:45

座長：折金 悠生（東京科学大学）

1P1B-1 13:30-14:00

進化計算と凸包写像によるロバストLasso最適化

〇田川聖治（近畿大学）

1P1B-2 14:00-14:30

粘菌モデルに基づく段階的スケールダウン型ネットワーク経路最適化

◯越 優希（琉大）、宇座 恩（琉大）、國田 樹（琉大）

1P1B-3 14:30-14:45

選手の適性と希望ポジションを考慮したサッカーにおける選手起用法最適化

◯飯島 晴希*（東海大学）、染谷 博司（東海大学）

C室(情23室)：OS「超適応の新展開」2/3 13:30-14:45

座長：舩戸 徹郎（電気通信大学）

1P1C-1 13:30-14:00

筋骨格シミュレーションを用いた片側足関節への重り装着に伴う歩行適応の評価関数に関する研究

◯上西 康平（東大）、栗林 昂生（東大）、長谷川 哲也 （東大）、太田 順（東大）

1P1C-2 14:00-14:30

立ち上がり動作における離臀から伸展への転換メカニズム：身体力学変数を媒介とした筋シナジー間の因果分析

〇菊地 謙（東京大学）、濵田 裕幸（東京大学）、藤本 健治（京都大学）、下田 真吾（名古屋大学）、山下 淳（東京大学）、安 琪（東京大学）

1P1C-3 14:30-14:45

運動学習前後の安静時脳波に対する動的グラフ構造推定手法の適用検討

◯堺 栄太朗*(東京農工大)，宮下 恵(東京農工大)，矢野 史朗（東京農工大），近藤 敏之(東京農工大)

D室(情14室)：一般セッション「移動ロボット」 13:30-14:15

座長：浪花 啓右(北海道科学大)

1P1D-1 13:30-14:00

多脚ロボットによる自律分散的な把持と歩行の同時実現

〇早川智洋(静大)，小林祐一(静大)

1P1D-2 14:00-14:15

自然選択による移動ロボットの形態設計とその解析

〇米村 大地*（大阪大学），石川将人（大阪大学）

A室(情24室)：一般セッション「ソフトロボット」 15:00-16:00

座長：大橋 ひろ乃（東京農業大学）

1P2A-1 15:00-15:30

イモムシ群移動の構成論的理解に向けた群ロボットの開発-第二報：二機体による相互昇降性能の検証-

〇鈴木朱羅（東北大），中西大輔（松江高専），浪花啓右（北科大），杉本靖博（阪大），衣笠哲也（近大），石川将人（阪大），石黒章夫（東北大）

1P2A-2 15:30-15:45

空気圧による自律分散型制御機構の実現に向けた流体シートトランジスタの開発

〇折金 悠生（東京科学大）、張 広也（東京科学大）、塚越 秀行（東京科学大）

1P2A-3 15:45-16:00

自律分散型ネットワークの実現に向けた空気圧自励振動弁の結合

◯張 広也*（東京科学大），折金 悠生（東京科学大），塚越 秀行（東京科学大）

B室(情22室)：一般セッション「感覚運動統合」 15:00-16:00

座長：加納 剛史（公立はこだて未来大学）

1P2B-1 15:00-15:30

二者間の協調的リズム生成における視聴覚タイミング情報の影響

〇坂中　敢武（金沢大），菅野　俊介（東大），太田　順（東大），緒方　大樹（金沢大学, 東京科学大学）

1P2B-2 15:30-16:00

連続ジャンプ運動の音信号に対する適応機構

○新開 匠（同大）、升本 和希（同大）、辻内 伸好（同大）、伊藤 彰人（同大）、大島 裕子（同大）、青井 伸也（阪大）、土屋 和雄（京大）

C室(情23室)：OS「超適応の新展開」3/3 15:00-16:00

座長：上西 康平（東大）

1P2C-1 15:00-15:30

小脳疾患患者の床傾斜に対する直立予測動作

◯鴻巣 暁（電通大）、板東 杏太（NCNP）、粟井 大雅（電通大）、原 貴敏（NCNP）、髙橋 祐二（NCNP）、舩戸 徹郎（電通大）

1P2C-2 15:30-15:45

対側腕運動条件が視覚運動適応に及ぼす文脈効果

◯佐藤 愛夢*（農工大）、宮下 恵（農工大）、近藤 敏之（農工大）

1P2C-3 15:45-16:00

意思決定から生じる情動が注意の範囲に及ぼす影響

◯横山 寛治*，宮下 恵，近藤 敏之　(東京農工大)

D室(情14室)：一般セッション「社会・サービスシステム」 15:00-16:00

座長：山田 恭史（公立はこだて未来大学）

1P2D-1 15:00-15:30

人口動態を考慮した粘菌ソルバーモデルによる中心市街地空洞化の再現

○三上大志（鹿島建設(株)），根本侑弥（鹿島建設(株)），三浦奈都（鹿島建設(株)），高木清二（公立はこだて未来大学），加納剛史（公立はこだて未来大学）

1P2D-2 15:30-15:45

A Framework for Storage Location Assignment to Minimize Makespan in Robotic Mobile Fulfillment Systems under Kinodynamic Constraints

〇Sihyeon Song *(The University of Tokyo), Ayumu Goto, Kaito Nakamura, Kosuke Taneda, Takeshi Muranaka, Toyokazu Kobayashi, Keizo Harada, Yuji Enoki, Tetsuya Hasegawa (Murata Machinery, Ltd.) and Jun Ota (The University of Tokyo)

1P2D-3 15:45-16:00

遺伝的アルゴリズムを用いたユーザー嗜好を考慮したカクテルレシピ生成機構

◯加藤 海音*（東海大学大学院）、染谷 博司（東海大学）

2日目　2/19（木）

A室(情24室)：OS「生物適応能のリバースエンジニアリング」3/4 9:30-11:15

座長：安井浩太郎（東北大学）

2A1A-1 9:30-10:15 キーノート講演

遺伝学的ツールとコネクトミクスを駆使した昆虫の歩行回路研究

〇峯岸 諒 (理研), Alice Robie (HHMI, Janelia), Kai Feng (QBI, Univ. Queensland), Kristin Branson (HHMI, Janelia), 藤原 輝史 (理研), Barry J Dickson (QBI, Univ. Queensland)

2A1A-2 10:15-10:30

床反力情報を利用した関節剛性調整による二脚マルチモーダルロコモーション

〇古関駿介* (東北大)、Omid Mohseni (ダルムシュタット工科大学)、林部充宏 (東北大)、 Maziar A. Sharbafi (ダルムシュタット工科大学)、 Andre Seyfarth (ダルムシュタット工科大学)、大脇大 (東北大)

2A1A-3 10:30-10:45

昆虫の触角に着想を得た3次元匂い源探索ロボット

◯花岡 輝哉*（前工大）、安藤規泰（前工大）

2A1A-4 10:45-11:00

カラス被害軽減に向けて：カラスの群れを構成する個体の行動ルールの理解

◯狩野政宗*(はこだて未来大・システム情報科学)・塚原直樹・永田健・長谷山聡也（（株）CrowLab）・菊地勇吾(東北大・院・情報科学)・西沢俊広・加納剛史(はこだて未来大・システム情報科学)

2A1A-5 11:00-11:15

コウモリの空間学習飛行における意思決定方法の分析

〇浅田新輝*（公立はこだて未来大学）、飛龍志津子（同志社大学）、山田恭史（公立はこだて未来大学）

B室(情22室)：OS「創発のための多義的システム」1/3 9:30-11:00

座長：福原 洸（東北大学）， 増田 容一（大阪大学）

2A1B-1 9:30-10:00

四脚ロボットの旋回歩行から探る柔軟な肩部ハンモック構造の多義性

◯福原 洸（東北大），増田 容一（大阪大），郡司 芽久（東洋大）

2A1B-2 10:00-10:30

動物の階層的な神経系を模したチーター型ロボットの適応的走行の強化学習

◯上村 知也 (大阪大)、加藤 耕平 (名工大)、安達 真永 (大阪大)、安部 祐一 (広島大)、佐野 明人 (名工大)、青井 伸也 (大阪大)、松野 文俊 (大工大)

2A1B-3 10:30-11:00

４脚ロコモーションのリズムと肢間協調の生成原理（まとめ）

〇木村　浩（京工繊大）

C室(情23室)：OS「現実と仮想をつなぐ機械嗅覚環世界」 9:30-11:30

座長：倉林 大輔（東京科学大学）， 大野 和則（東北大学）

2A1C-1 9:30-10:00

屋内環境での匂い源探索における環境モデルの考察

Tran Dong Huu Quoci, 草川惟織，檀隼人，○倉林大輔（東京科学大学）

2A1C-2 10:00-10:30

機械環世界のためのデータ駆動型多エージェント強化学習

◯藤井 慶輔（名大）

2A1C-3 10:30-10:45

データ駆動型アプローチによるエコーロケーションコウモリの行動方策推定

◯手嶋優風(海洋研究開発機構)、飛龍志津子（同志社大）、藤井慶輔（名古屋大）

2A1C-4 10:45-11:00

哺乳類の匂いセンシングにおけるアクティブスニッフィングの構成論的解析

◯志垣俊介（情報研）

2A1C-5 11:00-11:15

イヌの行動誘導におけるモチベーション維持の可視化の検討

◯大野和則、福澤快、Tsige Tadesse Alemayoh、千代窪美帆、永澤美保、菊水健史

2A1C-6 11:15-11:30

時系列モーションデータの教師なし階層的表現学習

○Tsige Tadesse ALEMAYOH*, Kai FUKUZAWA, and Kazunori OHNO (Tohoku Univ.)

D室(情14室)：OS「実世界適応知能」 9:30-11:30

座長：小林 泰介（情報研／総研大）

2A1D-1 9:30-10:15 キーノート講演

実世界ロボットタスクにおけるSim-to-Real強化学習：パーティクルシミュレーションにおける計算量と精度のトレードオフ

◯角川 勇貴（奈良先端大），松原 崇充（奈良先端大）

2A1D-2 10:15-10:45

マニピュレータへの教示作業簡単化のための姿勢を考慮した経路最適化 

◯笠原 佑太（静岡大）、ARJONILLA GARCIA FRANCISCO JESUS（静岡大）、早川 智洋（静岡大）、小林 祐一（静岡大）、竹下 啓嗣（芝浦機械）、和田 侑也（芝浦機械）、中村 陽一郎（芝浦機械）

2A1D-3 10:45-11:00

修復性を有するソフトロボット

〇石塚　裕己(阪大)

2A1D-4 11:00-11:15

静音度を調整可能な四脚歩行学習における調整構造の比較

〇久保田　生成*（総研大／NII）、小林　泰介（総研大／NII）

2A1D-5 11:15-11:30

方策を局所平滑化する正則化の再考

〇小林 泰介（情報研／総研大）

A室(情24室)：OS「生物適応能のリバースエンジニアリング」4/4 13:00-14:30

座長：安藤規泰（前橋工科大学）

2P1A-1 13:00-13:30

周って回るイトミミズ群の不思議

森克哉（東北大）脇田大輝（東大）吉田舜（はこだて未来大）小林亮（広島大）石黒章夫（東北大）○加納剛史（はこだて未来大）

2P1A-2 13:30-13:45

コウモリの集団飛行時における予測駆け引きナビゲーションのデータ駆動解析

〇加藤 康介*（はこだて未来大）、矢尾 遼太(同志社大）、飛龍 志津子（同志社大）、山田 恭史（はこだて未来大）

2P1A-3 13:45-14:00

流体圧供給源開発に向けた心臓形態の実験的評価

○北岡 真里*（東農大），間瀬 輝（名工大），伊藤 愛（名工大），氏原 嘉洋（名工大），大橋 ひろ乃（東農大）

2P1A-4 14:00-14:15

魚型ロボット応用に向けた鱗を有する柔軟外皮の試作

〇中西大輔（松江高専），浪花啓右（北海道科学大学），増田容一，杉本靖博（大阪大学）

2P1A-5 14:15-14:30

身体性改変ムカデを用いて適応的運動知能の原理を探る

◯安井 浩太郎（東北大）、塩見こずえ（東北大）

B室(情22室)：OS「創発のための多義的システム」2/3 13:00-14:30

座長：福原 洸（東北大学）， 増田 容一（大阪大学）

2P1B-1 13:00-14:00 キーノート講演

柔軟に拡縮する知覚運動循環と身体の多義性

〇小林 祐一（静岡大）

2P1B-2 14:00-14:30

総合討論

C室(情23室)：OS「人と社会」 1/2 13:00-14:30

座長：小田島 正（トヨタ自動車株式会社）

2P1C-1 13:00-13:30

「人と社会」を自律分散システムとして捉える社会課題解決のアプローチ

〇佐多 宏太（トヨタ自動車株式会社　未来創生センター），小田島 正（トヨタ自動車株式会社　未来創生センター）

2P1C-2 13:30-14:00

地域コミュニティを自律分散システムとして捉える意義とは？

〇黒岩 祥太(株式会社現代文化研究所)、佐多 宏太(トヨタ自動車株式会社　未来創生センター)

2P1C-3 14:00-14:30

ヒトの集合知における独立性と相互依存性のバランス

〇豊川 航（理研）

D室(情14室)：一般セッション「群」 13:00-14:15

座長：林部充宏（東北大学）

2P1D-1 13:00-13:30

自律分散型動的役割分担手法の群ロボットプラットフォームにおける実機検証

瓜生 翔太 (北九州市立大学)，○鬼塚 晋吾 (北九州市立大学)，渡辺 太貴 (九州工業大学)，谷垣勇輝（大阪工業大学），早川 智洋 (静岡大学)，松野文俊（大阪工業大学），藤澤 隆介 (北九州市立大学)

2P1D-2 13:30-13:45

複合的な相互作用構造に基づくアクティブマターの数理モデル解析

◯菊池雄斗*（広島大、名古屋大）、本田直樹（広島大、名古屋大）、岩本真裕子（はこだて未来大）

2P1D-3 13:45-14:00

非接触給電により駆動する小型跳躍群ロボットの分布モデルに基づく障害物位置推定の検証

〇竹内 貴彦*（大工大）、大西 陽人（大工大）、田熊 隆史（大工大）

2P1D-4 14:00-14:15

異種群農業機械の配車アルゴリズムの提案

〇張 豊麟*（東大）、吉内 玲太（クボタ）、藤原 長浩（クボタ） 、宮下 隼輔（クボタ）、長谷川 哲也（東大）、太田 順（東大）

A室(情24室)：一般セッション「動作計画」 14:45-15:30

座長：鈴木朱羅（東北大学）

2P2A-1 14:45-15:00

RLHFを用いた自動運転車の制御器設計

〇高橋駆*（農工大）、福井将太（農工大）、横山寛治（農工大）、宮下恵（農工大）、久保田健（ジヤトコ）、蒔田健一（ジヤトコ）、近藤敏之（農工大）

2P2A-2 15:00-15:15

局所観測の時系列による教師なしカーネル回帰を用いた行動選択に適した潜在空間の生成

○大倉 和士（静岡大学）、村上 真之丞（静岡大学）、早川 智洋（静岡大学）、小林 祐一（静岡大学）

2P2A-3 15:15-15:45

モデル予測制御とHybrid A* に基づく風外乱下での小型船舶の運動計画・制御

〇園山 晴太（静大）、早川 智洋（静大）、小林 祐一（静大）

B室(情22室)：OS「創発のための多義的システム」3/3 14:45-15:45

座長：福原 洸（東北大学）， 増田 容一（大阪大学）

2P2B-1 14:45-15:15

ワニ類後肢の筋系の分岐構造が生み出す立脚期の受動的連動の動力学解析

○後藤 貴滉(佐賀大)，伊東 和輝（大阪大），東野 巧弥（大阪大），浪花 啓右（北科大），中西 大輔（松江高専），衣笠 哲也(近畿大)，杉本 靖博（大阪大）

2P2B-2 15:15-15:30

1リンク脚ロボットの歩容生成シミュレーション

〇古殿 幸大（舞鶴高専）

2P2B-3 15:30-15:45

リザバーコンピューティングを用いた空気圧アクチュエータのリアルタイム長さ推定

○杉本 靖博（大阪大学）， 浪花 啓右（北海道科学大学），中西大輔（松江高専），増田容一（大阪大学）

C室(情23室)：OS「人と社会」 2/2 14:45-15:45

座長： 佐多 宏太（トヨタ自動車株式会社）

2P2C-1 14:45-15:15

最適輸送によるグラフ転移を用いたモビリティ需要予測

林 秀樹（奈良先端大）、梶 洋隆（トヨタ自動車）、◯池田 和司（奈良先端大）

2P2C-2 15:15-15:45

自律分散システムにおける活動主体としてのコミュニティとその可視化

〇池本 有助（名城大）、佐多 宏太（トヨタ自動車株式会社　未来創生センター）