プログラム

Acer Yu-Chan Chang(The University of Tokyo), Hiroki Oi(Keio University School of Medicine), Takaki Maeda(Keio University School of Medicine), and Wen Wen(The University of Tokyo)

1A2-3：OS発表 13:45 - 14:15

深層強化学習を活用した運動シナジー発現メカニズムの解明

○林部充宏(東北大学)

1A2-4：OS発表 14:15 - 14:45

代理モデルを用いた CoMirror アルゴリズムに基づく制約付き強化学習

○宮下恵(東京農工大学), 矢野史朗(東京農工大学), 近藤敏之(東京農工大学)

セッション1B2：知覚，感覚

座長：加納剛史(東北大学)

1B2-1：一般発表 12:45 - 13:15

触覚情報を置き換えるための適切な他モダリティ活用法の検討

○下田真吾(理化学研究所)

1B2-2：一般発表 13:15 - 13:45

バーチャル上肢の自己身体認知が実身体のリーチング運動に及ぼす影響

○伊東佳樹(東京工業大学), 内富寛隆(東京工業大学),三宅美博(東京工業大学)

1B2-3：一般発表 13:45 - 14:15

ネコ後肢の神経筋骨格モデルを用いた感覚情報に基づく肢間協調による歩行適応機序の解析

○金勇紀(京都大学), Simon Danner, Sergey Markin, Jessica Ausborn, Ilya Rybak(ドレクセル大学), 柳原大(東京大学),泉田啓(京都大学), 青井伸也(大阪大学)

1B2-4：萌芽発表 14:15 - 14:30

タバコスズメガの触角電図を利用した匂い源探索

○柳澤亮太(大阪大学)*, 志垣俊介(大阪大学), 塩田裕介(マックスプランク研究所), 細田耕(大阪大学)

セッション1C2：Swarm，群システム 2/2

座長：衣笠哲也(岡山理科大学)

1C2-1：一般発表 12:45 - 13:15

モデル誤差抑制補償器を用いたドローン制御

○梶原弘朗(青山学院大学), 伊丹琢(青山学院大学), 米山淳(青山学院大学)

1C2-2：一般発表 13:15 - 13:45

基地局との接続を維持する群ロボットの分散・階層型巡回監視アルゴリズム

○小林一穂(横浜国立大学), 樋口丈浩(横浜国立大学), 上野誠也(横浜国立大学)

1C2-3：萌芽発表 13:45 - 14:00

PSO の実装方法と解精度の比較 -dict,array の利用と速度更新のタイミング-

○星野順哉(東京工科大学)*, 服部聖彦(東京工科大学), 松岡丈平(東京工科大学)

1C2-4：萌芽発表 14:00 - 14:15

群れロボットシステムでの振動的相互作用の実装における安定性について

○折金悠生(東京工業大学)*, 倉林大輔(東京工業大学)

1C2-5：萌芽発表 14:15 - 14:30

マルチエージェントシミュレータによる自動運航船の航行ルール検討

○中島拓也(東京大学)*, 頼凛太朗(東京大学), 木見田康二(東京大学), 村山英晶(東京大学), 西野成昭(東京大学)

セッション1D2：OS「環世界ベースド制御学の創成」 2/2

座長：大須賀公一(大阪大学)

1D2-1：OS発表 12:45 - 13:15

動物の環世界を観る

○大脇大(東北大学), ○杉本靖博(大阪大学), ○青沼仁志(神戸大学), 大須賀公一(大阪大学)

1D2-2：OS発表 13:15 - 13:45

コウモリの生物ソナーに学ぶ空中超音波ナビゲーションシステム

○山田恭史(広島大学), 渡部佑真(村田製作所), 佐々木晋一(村田製作所), 浅田隆昭(村田製作所), 飛龍志津子(同志社大学)

1D2-3：OS発表 13:45 - 14:15

複数のバックホウ・ダンプトラックによる動的協働 AI- 自律分散的なチーム編成と新たな行動の獲得に向けた考察 -

○末岡裕一郎(大阪大学), 加藤佑基(大阪大学), 近藤翔太(大阪大学), 吉田尚弘(大阪大学), 木村魁斗(大阪大学), 大須賀公一(大阪大学), 筑紫彰太(近畿大学/東京大学), 谷島諒丞(東京大学), 村本いづみ(東京大学), 永谷圭司(東京大学), 淺間一(東京大学)

1/22 PM2

セッション1A3：OS「超適応」 3/4

座長：宮下恵(東京農工大学)

1A3-1：OS発表 15:00 - 15:30

定常状態感覚誘発電位を利用したニューロフィードバック型注意機能訓練システム

○林優里(成蹊大学), 櫻田武(成蹊大学)

1A3-2：OS発表 15:30 - 16:00

機能的電気刺激と筋音信号に基づく運動訓練支援法

○末廣勇祐(横浜国立大学), 清水武史(横浜国立大学), 島圭介(横浜国立大学), 島谷康司(県立広島大学)

1A3-3：OS発表 16:00 - 16:30

脳構造画像解析に基づく脊髄小脳変性症患者の大脳の制御システムの理解

○濵田裕幸(東京大学), 菊地豊(美原記念病院), 温文 (東京大学), 安琪(東京大学), 山下淳(東京大学), 淺間一(東京大学)

セッション1B3：生物，細胞

座長：清水正宏(大阪大学)

1B3-1：一般発表 15:00 - 15:30

チスイコウモリのコミュニティ形成から学ぶサバイバビリティの高い自律分散システムの設計論

○川村松吉(東北大学), 脇田大輝(東北大学), 三上大志(東北大学), 石黒章夫(東北大学), 加納剛史(東北大学)

1B3-2：一般発表 15:30 - 16:00

イトミミズ塊が示す不整地を活用した集団移動に内在する自律分散制御則

○三上大志(東北大学), 脇田大輝(東北大学), 小林亮(広島大学), 石黒章夫(東北大学), 加納剛史(東北大学)

1B3-3：萌芽発表 16:00 - 16:15

コオロギの種内闘争における攻撃の運動解析

○村田彰久(神戸大学)*, 竹本夏奈子(神戸大学), 青沼仁志(神戸大学)

1B3-4：萌芽発表 16:15 - 16:30

生体システムの力学的適応メカニズムに関する理論研究

○松元瑛司(大阪大学)*, 松永大樹(大阪大学), 出口真次(大阪大学)

セッション1C3：コミュニケーション

座長：下田真吾(理化学研究所)

1C3-1：一般発表 15:00 - 15:30

身体性の違いに対応する人-ロボット間における動作の模倣学習

○田中雅樹(名城大学), 関山浩介(名城大学)

1C3-2：一般発表 15:30 - 16:00

ミラーニューロンシステムに対するアバター間相互作用の影響

○佐藤友紀(東京工業大学), 内富寛隆(東京工業大学), 三宅美博(東京工業大学)

1C3-3：一般発表 16:00 - 16:30

遠隔授業における学習者の集中度と教師-学習者間の同調との関係性

○青山隼人(東京工業大学), 三宅美博(東京工業大学), 野澤孝之(富山大学)

セッション1D3：人工筋駆動ロボット

座長：田熊隆史(大阪工業大学)

1D3-1：一般発表 15:00 - 15:30

エレキレス空気圧回路と空圧筋脚による歩行ロボット

○後藤貴滉(大阪大学), 中西大輔(松江高専), 浪花啓右(大阪大学), 杉本靖博(大阪大学), 増田容一(大阪大学), 大須賀公一(大阪大学)

1D3-2：萌芽発表 15:30 - 15:45

リカレント分散強化学習によるヒステリシスと個体差に頑健な空気圧人工筋の制御

○岡田颯太(奈良先端大), 小林泰介(NII /総研大), 松原崇充(奈良先端大)

1D3-3：萌芽発表 15:45 - 16:00

バルブで作るロボットの神経基盤　第四報:高い空気圧力で駆動可能な空気圧振動子の開発

石橋昇(大阪大学), 若本稜生(大阪大学), ○増田容一(大阪大学), 後藤貴滉(大阪大学)

1D3-4：萌芽発表 16:00 - 16:15

バルブで作るロボットの神経基盤　第五報:バランス戦略と脚ロコモーションを両立する無脳よろめき制御

石橋昇(大阪大学), ○増田容一(大阪大学), 福原洸(東北大学)

1D3-5：萌芽発表 16:15 - 16:30

拮抗筋の自律的協調による脚ロボットの跳躍運動に関する検証

○中西大輔(松江工業高等専門学校), 神門優光(松江工業高等専門学校), 浪花啓右(大阪大学), 杉本靖博(大阪大学)

1D3-6：萌芽発表 16:30 - 16:45

空圧筋のための小型軽量な組込式張力センサの評価

○錦織聖(松江工業高等専門学校)*, 中西大輔(松江工業高等専門学校), 浪花啓右(大阪大学), 杉本靖博(大阪大学)

特別講演 17:15-18:30 （会場：セミナー室203）

岡田美智男氏豊橋技術科学大学教授

「〈弱いロボット〉だからできること」

1/23 AM1

セッション2A1：OS「超適応」 4/4

座長：小林祐一(静岡大学)，宮下恵(東京農工大学)

2A1-1：OS発表 9:30 - 10:00

反射系に基づくヒト歩行の筋骨格シミュレーションの構築

○杉岡潤(電気通信大学), 王森彤(電気通信大学), 舩戸徹郎(電気通信大学)

2A1-2：OS発表 10:00 - 10:30

ヒト静止立位姿勢の間欠フィードバック制御を強化学習的に獲得する報酬関数の探索

○高澤知起(大阪大学), 鈴木康之(大阪大学), 中村晃大(大阪大学), 松尾理沙(大阪大学), 野村泰伸(大阪大学)

2A1-3：OS発表 10:30 - 11:00

倒立振子バランスの間欠フィードバック制御に関連する脳波計測と解析

○林佳那人(大阪大学), 中村晃大(大阪大学), 鈴木康之(大阪大学), 野村泰伸

2A1-4：OS発表 11:00 - 11:15

繰り返し動作におけるフィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合わせた長周期制御の獲得

○間宮陽希(静岡大学), 小林祐一(静岡大学), 中村壮汰(静岡大学)

セッション2B1：バイオミメティクス，生物ロボット

座長：青井伸也(大阪大学)

2B1-1：萌芽発表 9:30 - 9:45

筋骨格系の受動的連動を利用したワニ類後肢ロボットによる立位姿勢の実現

○伊東和輝(大阪大学)*, 衣笠哲也(岡山理科大学), 檜田沙耶香(岡山理科大学), 吉田浩治(岡山理科大学), 林良太(岡山理科大学), 大須賀公一(大阪大学)

2B1-2：萌芽発表 9:45 - 10:00

走鳥類の足根間関節に見られるカム様メカニズムとその設計法の検討

○檜田沙耶香(岡山理科大学)*, 伊東和輝(大阪大学), 衣笠哲也(岡山理科大学), 吉田浩治(岡山理科大学), 林良太(岡山理科大学)

2B1-3：萌芽発表 10:00 - 10:15

ウマ後肢の筋腱構造を再現したロボットによるトロット歩容の解析

○吉田龍矢(大阪大学)*, 宮下和大(大阪大学), 増田容一(大阪大学), 郡司芽久(東洋大学), 福原洸(東北大学), 高橋佑治,大村一(JRA 競走馬総合研究所), 多田隈建二郎(東北大学), 石川将人(大阪大学)

2B1-4：萌芽発表 10:15 - 10:30

旋回遊泳が可能な飛び移り座屈駆動式魚型ロボットの設計に向けた検討

○板垣達也(松江工業高等専門学校)*, 中西大輔(松江工業高等専門学校)

2B1-5：萌芽発表 10:30 - 10:45

飛び移り座屈を用いた自動遊泳アクティブルアーの開発

○茅谷一希(松江工業高等専門学校)*, 中西大輔(松江工業高等専門学校)

セッション2C1：未知環境でのロボティクス

座長：入部正継(大阪電気通信大学)

2C1-1：一般発表 9:30 - 10:00

リアルタイム接地点計画を用いた 6 脚ロボットの不整地ナビゲーション制御

○棚田晃世(名古屋大学), 稲垣伸吉(南山大学), 細萱広高(名古屋大学), 村田勇樹(新明工業(株)), 加藤亮太(新明工業(株)), 鈴木達也(名古屋大学)

2C1-2：萌芽発表 10:00 - 10:15

複数のピン配列型把持モジュールによる崖登りロボットの開発

○加藤匠哉(東北大学)*, 宇野健太朗(東北大学), 吉田和哉(東北大学)

2C1-3：萌芽発表 10:15 - 10:30

環境物を喰らうことで成長するロボットの開発— ロボットの自己機能評価と群システムの自己組織化戦略への拡張 —

○佐藤悠弥(大阪大学)*, 角田祐輔(大阪大学), 浪花啓右(大阪大学), 大須賀公一(大阪大学)

2C1-4：萌芽発表 10:30 - 10:45

水陸両用柔軟多脚ロボット“i-CentiPot-Amphibian Jr.”の開発

○山本誠也(大阪大学)*, 伊東和輝(大阪大学), 角田祐輔(大阪大学), 浪花啓右(大阪大学), 大須賀公一(大阪大学)

1/23 PM1

セッション2A2：OS:「創発のための多義的システム」 1/2

座長：増田容一(大阪大学)

2A2-1：OS発表 12:45 - 13:15

食肉目哺乳類の多義的な前肢に備わる前腕不動化現象の理解に向けて

○福原洸(東北大学), 天池隼斗(東北大学), 郡司芽久(東洋大学), 増田容一(大阪大学), 多田隈建二郎(東北大学), 石黒章夫(東北大学)

2A2-2：OS発表 13:15 - 13:45

なめらかな連続性と生き物らしさのデザイン

○村松充(東京大学), 山中俊治(東京大学)

2A2-3：OS発表 13:45 - 14:15

手応え制御の設計論構築を目指して

○鈴木朱羅(大阪大学/JSPS), 安井浩太郎(東北大学), 福原洸(東北大学), 大脇大 (東北大学), 加納剛史(東北大学), 石黒章夫(東北大学)

2A2-4：OS発表 14:15 - 14:30

解剖学的ウマ型ロボットの walk 歩容における筋伳弾性エネルギの解析

○小林有恒(大阪大学), 宮下和大(大阪大学), 増田容一(大阪大学), 郡司芽久(東洋大学), 福原洸(東北大学), 高橋佑治(JRA競走馬総合研究所), 大村一(JRA競走馬総合研究所), 多田隈建二郎(東北大学), 石川将人(大阪大学)

セッション2B2：脚ロボット1/2

座長：大脇大(東北大学)

2B2-1：一般発表 12:45 - 13:15

多脚歩行に通底する脚と胴体の協調制御則を探る

○清野源太(東北大学),山一竜光(東北大学),杉山悠聖(東北大学),安井浩太郎(東北大学),加納剛史(東北大学),石黒章夫(東北大学)

2B2-2：萌芽発表 13:15 - 13:30

蛇行と歩行に通底する反射ネットワークの設計原理の探求に向けて

○堤遥一(大阪大学)*, 増田容一(大阪大学)

2B2-3：萌芽発表 13:30 - 13:45

腰-足首間の反射を再現した四脚ロボットによる歩容の創発

○上田佳明(大阪大学)*, 増田容一(大阪大学)

2B2-4：萌芽発表 13:45 - 14:00

生物の身体性を利用した効率の良い移動原理に関する実験的研究

入部正継(大阪電気通信大学)*, ○中川朝之(大阪電気通信大学)

2B2-5：萌芽発表 14:00 - 14:15

ムカデの歩行制御則はヤスデにも適用できるのか?

○山一竜光(東北大学)*, 杉山悠聖(東北大学), 清野源太(東北大学), 安井浩太郎(東北大学), 石黒章夫(東北大学)

2B2-6：萌芽発表 14:15 - 14:45

体幹部に吊り下げ機構を持つ四脚ロボットによるエネルギ効率の良い走行実現

○田中宏明(大阪大学)*, 細田耕(大阪大学)

セッション2C2：協調，同期メカニズム

座長：倉林大輔(東京工業大学)

2C2-1：一般発表 12:45 - 13:15

Visual stimuli compensate dyad rhythm synchronization with auditory delay using tapping task

○Xiyan MENG, Taiki OGATA and Yoshihiro MIYAKE (Tokyo Institute of Technology)

2C2-2：一般発表 13:15 - 13:45

二者間同調リズム生成のタイミング制御における時間遅れ依存性

○小池由夏(東京工業大学), 緒方大樹(東京工業大学), 野澤孝之(富山大学), 三宅美博(東京工業大学)

2C2-3：一般発表 13:45 - 14:15

社交ダンスにおける対人協調制御メカニズムの理解に向けた一考察

○秋元凜太(東北大学), 福原洸(東北大学), 加納剛史(東北大学), 横山慶子(名古屋大学), 木島章文(山梨大学), 小林亮(広島大学), 山本裕二(名古屋大学), 石黒章夫 (東北大学)

2C2-4：萌芽発表 14:15 - 14:30

キャノンボールジェリーフィッシュの遊泳リズムの相互作用

○山田のぞみ(九州大学)*, 伊藤浩史(九州大学), 池田周平(加茂水族館), 奥泉和也(加茂水族館), 清水正宏(大阪大学)

1/23 PM2

セッション2A3：OS:「創発のための多義的システム」 2/2

座長：福原洸(東北大学)

2A3-1：OS発表 15:00 - 15:30

状況と多義性第一報:荷重の偏りと摩擦から生じる多義性

○増田容一(大阪大学), 鈴木朱羅(大阪大学), 福原洸(東北大学), 石川将人(大阪大学)

2A3-2：OS発表 15:30 - 16:00

ネコの歩容遷移・適応の感覚-運動レベルでの構成論的理解–脊髄ネコモデルの検証–

○古殿幸大(京都工芸繊維大学), 木村浩(京都工芸繊維大学)

2A3-3：OS発表 16:00 - 16:30

シンプルな4足モデルを用いたチーターとウマのギャロップの動力学解析

○上村知也(名古屋工業大学), 青井伸也(大阪大学), 日暮泰男(山口大学), 和田直己(山口大学), 土屋和雄(京都大学), 松野文俊(京都大学)

2A3-4：OS発表 16:30 - 16:45

神経振動子とチーター身体のシンプルモデルに基づくロボットの自律走行

○岡大地(名古屋工業大学), 上村知也(名古屋工業大学), 中村優真(名古屋工業大学), 佐野明人(名古屋工業大学), 松野文俊(京都大学)

セッション2B3：脚ロボット2/2

座長：稲垣伸吉(南山大学)

2B3-1：一般発表 15:00 - 15:30

脚の離接地タイミングと胴体姿勢を用いた 4 脚ロボットの Trot 歩容の創発

○前田一成(和歌山大学), 中嶋秀朗(和歌山大学)

2B3-2：萌芽発表 15:30 - 15:45

受動的動歩行の原理を利用した脚歩行ロボットの歩容の安定化

○乾野啄臣(大阪電気通信大学), 入部正継(大阪電気通信大学)

2B3-3：萌芽発表 15:45 - 16:00

適応機能を利用したモデルベースな脚歩行ロボット設計~歩行継続のための質量バランス調整と軽量化~

○福田海渡(大阪電気通信大学)*, 入部正継(大阪電気通信大学)

2B3-4：萌芽発表 16:00 - 16:15

なぜ四脚動物最速の歩容はロータリーギャロップなのか?

○浅岡雄也(東北大学)*, 前田慧史(東北大学), 天池隼斗(東北大学), 鈴木朱羅(大阪大学/JSPS), 小林亮(広島大学), 石黒章夫(東北大学)

2B3-5：萌芽発表 16:15 - 16:30

バランス戦略と歩行を両立するネコ後肢型無脳ロボット

○加納壮一(大阪大学)*, 若本稜生(大阪大学), 石橋昇(大阪大学), 増田容一(大阪大学)

2B3-6：萌芽発表 16:30 - 16:45

空圧筋駆動脚型ロボットの沈み込み動作を伴う跳躍運動と膝蓋部形状に関する解析

○奥村太一(大阪大学)*, 中西大輔(松江高専), 浪花啓右(大阪大学), 杉本靖博(大阪大学), 大須賀公一(大阪大学)

セッション2C3：機構，モジュールロボット

座長：池本有助(名城大学)

2C3-1：一般発表 15:00 - 15:30

複数の変形モードが可能なソフトモジュラーロボットの自律分散制御

○大橋直和(信州大学), 岩本憲泰(信州大学), 梅舘拓也 (信州大学)

2C3-2：一般発表 15:30 - 16:00

差動機構がもたらす脚ロボットの分岐的歩容

○伊藤海(名城大学), 磯村倖希(名城大学), 池本有助(名城大学)

2C3-3：萌芽発表 16:00 - 16:15

無限回転関節を持つモジュール型 Flexible Sensor Tube の開発

○力丸晃己(大阪大学)*, 浦大介(大阪大学), 栗栖正充(大阪大学), 大須賀公一(大阪大学)

2C3-4：萌芽発表 16:15 - 16:30

一脚型モジュラーロボットの自律結合のための移動制御

○野口宙(富山大学)*, 早川智洋(富山大学), 保田俊行(富山大学)

2C3-5：萌芽発表 16:30 - 16:45

軽量で柔軟なテンセグリティ型エネルギ吸収構造の解析

○山本隆正(名古屋市工業研究所)*

プログラム

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