Works

数珠を金属化（チタン製）し，耐火性を持たせた１次元ジャミング転移機構を円周形状に複数本配置し，全体をトーラス型にすることでなじみ性を有するグリッパを考案・具現化．

ロータを２軸回転する球殻で覆うことで，狭隘空間において安全な飛行が可能であり，全方向移動性に優れた飛行ロボットを考案・具現化．各々が回転する２つの半球殻が全方向車輪とプロペラガードの機能を両立する．

把持対象への接触部をゴム膜間に粉体を封入した３層膜構造の袋で構成。柔軟状態では対象物の形状になじみ、粉体層を減圧することでジャミング転移現象により高剛性化。多様形状の物体を包込み把持可能（2016年〜）

大径履帯（りたい）の周上に複数の小径履帯を配置して構成。考案した二軸直交駆動用ラックチェーン機構により、大径履帯の前後駆動および小径履帯による側方駆動を２つのアクチュエータのみで実現。受圧面積を大きく設け、荷重分散が可能な構造であるため、柔軟・脆弱不整地で高い踏破能力を発揮可能。

半球状の受動車輪を同軸上に対象配置した新型全方向車輪を考案・具現化。 受動車輪の径が機構全体の径と同等であるため、従来の全方向車輪と比べ著しく高い段差・溝踏破性を実現。 接地面上の任意方向へ駆動力を生成可能な全方向駆動車輪についても考案・具現化。 (2006年〜）