Primitieve voorlopers van de trompet bestonden al 2000 jaar v.Chr. De trompet zal ontstaan zijn, toen mensen erachter kwamen dat zij geluid op materialen als schelpen of holle buizen konden maken. Een van de oudste bronnen die van trompetten melding maakt, is de Bijbel. Hier wordt gesproken over bazuinen of zilveren trompetten van zo'n 50 centimeter lang. Deze trompetten waren niet veel meer dan een rechte buis die aan het eind in een beker uitliep. De Egyptenaren hadden soortgelijke trompetten, waarvan de Trompetten van Toetanchamon een voorbeeld zijn.
De Romeinen kenden drie soorten trompetten:
De tuba was een rechte buis met een beker aan het eind. Het instrument was iets meer dan een meter lang.
De lituus varieerde van zo'n 75 centimeter tot anderhalve meter. Hij ontstond uit een simpele holle stok waarop een hoorn van een dier gestoken was. Zo zag hij er ook uit: een lange rechte buis met aan het eind een soort hoorntje.
Het cornu was een lange buis die helemaal rond gebogen was, ongeveer zoals in de hoofdletter G. Ook het cornu liep in een beker uit.
Tijdens de middeleeuwen was de trompet in het westen van Europa uitgestorven. De kruisvaarders kwamen echter in aanraking met de islamitische wereld, die de trompet wel kende. De Saracenen gebruikten hem in het leger, waarbij de hoge officieren ieder een orkestje hadden dat o.a. uit trompetten bestond. In deze tijd waren de vorm van de trompet – ongeveer zoals de tuba van de Romeinen – en van het mondstuk en de blaastechniek nog onontwikkeld zodat er niet meer dan zo'n vier natuurtonen konden worden gespeeld. De trompet had zijn plaats aan de vorstenhoven en later ook in steden, het eerst in Italië, want vooral rijke handelssteden wilden de pracht en praal van de vorstenhoven nabootsen.
Tijdens de Renaissance werd de metaalbewerkingsindustrie op een aantal punten verbeterd. Voortaan konden ook gebogen buizen worden gemaakt. Hierdoor was het mogelijk om de trompet korter en minder onhandig te maken. Ook ontstond een nieuwe soort trompet: de schuiftrompet. Dit is een heel ander instrument dan de trombone. Het mondstuk zat vast aan een lange pijp, die in de mondpijp stak en die heen en weer geschoven kon worden. De bespeler hield dus met de ene hand het mondstuk vast en bewoog met de andere de hele trompet heen en weer. Dit instrument kreeg ook toegang tot de kerkmuziek (de trompet was tot dan toe verbannen uit de kerk vanwege zijn gebruik in oorlogen). Ook kwamen er nu gildes voor trompettisten.
Vanaf 1600 maakte de trompet een bloeiperiode door in de barok. Men gebruikte voornamelijk een natuurtrompet. Deze bestaat uit een lange cilindrische buis die twee keer gebogen is en uitloopt in een beker. Het ontwerp was verbeterd, een nauwere buis (kleinere boring) en een beker die wat sterker uitliep aan het eind. Ook het mondstuk was nu zover ontwikkeld dat kundige blazers een hele reeks natuurtonen in het hoge register konden voortbrengen. Hoge natuurtonen liggen dichter bij elkaar en in het hoge register kan een toonladder worden gespeeld. Voor dit instrument zijn vele concerten geschreven, onder andere het concert voor 2 trompetten in C van Antonio Vivaldi of het Brandenburgs Concert nr. 2 van Johann Sebastian Bach.