Sejarah penubuhan SMK Telok Panglima Garang bermula pada akhir tahun 1965 apabila timbul kesedaran dalam kalangan masyarakat untuk menubuhkan sebuah sekolah menengah di Mukim Telok Panglima Garang.

Melalui rundingan, tapak seluas 3,318 hektar telah diambil alih dengan bayaran ganti rugi sebanyak RM60,450.00 kepada beberapa pemilik tanah pada 18 Julai 1968. Dengan usaha rundingan Y.B. Dato' Syafei (wakil rakyat pada masa itu) bersama Setiausaha Kementerian Pendidikan, urusan pembinaan sekolah dengan kos RM30,000.00 berjaya diluluskan. Akhirnya, pada tahun 1972, bangunan SMK Telok Panglima Garang tersergam dengan indahnya dan mula digunakan pada 2 Januari 1973.

En. Ahmad Busu telah dilantik sebagai pengetua pertama sekolah ini. Sekolah ini telah dirasmikan oleh Y.A.B. Tn. Hj. Muhamad bin Yaakob, Menteri Pendidikan Malaysia pada 23 Mei 1974. Dengan bertambahnya bilangan pelajar, pada 30 November 1980 pihak sekolah telah mendapat peruntukan bangunan tambahan iaitu 6 buah bilik darjah, stor dan 3 buah makmal sains tulen hasil usaha pengetua kedua iaitu En. Ishak bin Talaha yang mula bertugas pada 1 Januari 1980. Kunci bangunan tersebut telah diserahkan pada 14 Februari 1985.

2 blok asrama (lelaki dan perempuan) dan sebuah dewan makan, 4 buah pintu rumah guru juga telah dibina pada tahun 1998 yang diperbesarkan pada tahun 2000. Bangunan blok F setinggi 3 tingkat yang menempatkan kelas dan makmal sains tulen telah dibina pada tahun 1999 untuk menampung keperluan pelajar SMKTPG yang semakin bertambah.

Seterusnya pada pertengahan tahun 2008, SMKTPG telah mendapat sebuah bangunan tambahan iaitu bangunan SKSB (Setulus Kasih Sejambak Budi). Pembinaan bangunan SKSB dibiayai sepenuhnya hasil usaha keras pihak PIBG dan sekolah.

Isu-isu seperti murid-murid sesi petang terpaksa berhimpun di gelanggang bola keranjang yang terdedah kepada terik menntari sebelum masuk ke kelas dan perhimpunan terpaksa dibatalkan jika hari hujan menyebabkan pihak sekolah mengambil inisiatif untuk mengadakan sebuah dewan terbuka yang berbumbung.

Idea dan cadangan pembinaan sebuah dewan terbuka berbagai guna untuk keselesaan murid telah bermula pada awal 2015. Kelulusan untuk mengutip derma daripada ibu bapa dan penjaga daripada Pegawai Pendidikan Daerah Kuala Langat telah diperoleh pada 9 Mac 2015. Namun disebabkan kekurangan dana, projek tidak dapat dimulakan tetapi kutipan dana masih diteruskan.

Walaupun terdapat halangan, permohonan melaksanakan Projek Dewan Terbuka telah diluluskan oleh Ketua Pendaftar Institusi Pendidikan dan Guru pada 5 September 2017. Kawasan dewan seluas 50 meter x 20 meter dan ketinggian bumbung setinggi bangunan 2 tingkat (sesuai untuk gelanggang bola keranjang) telah menelan belanja sebanyak RM215,000.

Pn. Rozita binti Moksinon dari Syarikat Mesra Bina yang dilantik selaku kontraktor utama memulakan projek pembinaan pada 14 Oktober 2017 pada upacara pecah tanah. Proses piling, footing dan column stamp dilakukan pada 14-22 Oktober 2017.

Proses penyiapan pemasangan dewan dan kemasan dilakukan pada 2-3 Disember 2017. Murid dan guru secara rasminya telah menggunakannya mulai Januari 2018. Pelbagai aktiviti telah dilaksanakan di bawah dewan terbuka ini yang ditukar nama kepada Dataran Rimbunan Budi (DRB) seperti program-program sekolah, mesyuarat agung PIBG dan majlis perkahwinan.