CÓMO SURGIÓ LA IDEA:
Es un proyecto típico de robótica que por su simplicidad sirve como inicio a la automatización y al manejo de los sistemas con microcontroladores.
El punto de partida podría ser el proyecto típico en 3ª de ESO que consiste en el diseño y construcción de un caminocito de DM con dos motores y rueda loca controlado por cable, pero ahora se sustituyen los dos conmutadores para el cambio de sentido de giro de los motores por un lector óptico y un microcontrolador.
Fases del proyecto:
FASE 1: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL COCHE
1) DISEÑO: El diseño es muy sencillo, simplemente consiste en una tabla de DM de 1 cm sobre la cual se montan todos los elementos
2) CONSTRUCCIÓN DE LA MAQUETA. Una vez cortada la tabla, se colocan los motores y la rueda loca.
FASE 2: ELECCIÓN Y MONTAJE DEL SISTEMA DE CONTROL
1) ELECCIÓN DE LA PLACA CONTROLADORA
Para este proyecto hemos elegido la placa Picaxe-08 Motor Driver Board.
Su elección se debe a sus reducidas dimensiones y su capacidad para accionar dos motores en doble sentido, gracias a contar con un circuito integrado L239D. Otra ventaja es que puede ser alimentado entre +3 y +5 voltios. Y una tercera ventaja consiste en que ya viene con las fichas de conexión incorporadas para conectar directamente los cables de los motores.
Tiene el inconveniente de tener solamente dos entradas de datos, que necesitamos para leer los datos de los sensores, y de que una de ellas (la C.5) se usa también como entrada de programación, por lo que tiene un uso doble que hay que definir
2) CONSTRUCCIÓN DE UNA TARJETA-INTERFACE DE 2 CNY70 CABLEADA
2.1: el CNY70. QUÉ ES. UTILIDAD. CONEXIÓN
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz (LED de infrarrojos) y un receptor (Fototransistor), ambos apuntando en la misma dirección
Funcionamiento: se basa en la capacidad de reflexión del objeto y la detección por el receptor del rayo reflectado. Dos casos:
1) Objeto claro → luz reflejada → el fototransistor se cierra (deja pasar la corriente)
2) Objeto oscuro → luz no reflejada → el fototransistor se abre (no deja pasar la corriente)
Conexión:
1) LED: el ánodo a +U; el cátodo a una resistencia limitadora de corriente de 220 Ω y ésta a masa (0V)
2) Fototransistor: el colector a +U; el emisor a una resistencia de 10 KΩ y también a la salida de tensión
2.2: MONTAJE DE LA TARJETA
Primero recorta una tarjeta pre-estañada con agujeros de las dimensiones estimadas y se colocan los componentes.
Luego se colocan y sueldan los cables. Al final resulta una tarjeta con cuatro cables: Alimentación, masa, y un cable se salida de cada sensor CNY70, que lleva una tensión proporcional a la lectura del nivel de iluminación reflejado en cada uno de ellos.
FASE 3: CONEXIÓN DE LA TARJETA DE SENSORES Y LA PLACA CONTROLADORA
Las salidas de los sensores se conectarán a las entradas C.3 y C.5. La entrada C.5 que también se utiliza como entrada de programación se desconectará del sensor durante el tiempo de carga del programa por medio de un conmutador “CARGA”. Además, durante la descarga del programa deberá cambiarse el jumper H1 a la posición “PROG”.
Los motores se conectarán a las salidas C.2 y C.1
FASE 4: PROGRAMACIÓN DEL CONTROLADOR
Utilizaremos la aplicación “Programming Editor”. La abrimos y escribimos el programa en lenguaje Basic.
La secuencia de movimientos será la siguiente:
Y un programa sencillo sería el siguiente:
seguidor:
disconnect
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 0 then gosub paro
if pinc.3 = 1 and pinc.5 = 1 then gosub avance
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 1 then gosub derecha
if pinc.5 = 0 and pinc.3 =1 then gosub izquierda
goto seguidor
paro:
low 1
low 2
return
avance:
high 1
high 2
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 0 then gosub paro
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 1 then gosub derecha
if pinc.5 = 0 and pinc.3 =1 then gosub izquierda
pause 10
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 0 then gosub paro
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 1 then gosub derecha
if pinc.5 = 0 and pinc.3 =1 then gosub izquierda
low 1
low 2
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 0 then gosub paro
if pinc.3 = 0 and pinc.5 = 1 then gosub derecha
if pinc.5 = 0 and pinc.3 =1 then gosub izquierda
pause 15
goto avance
derecha:
low 2
return
izquierda:
low 1
return
4. Video final
P3.Coche_linea mp4.mp4